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公开(公告)号：CN104985598A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510352858.9
申请日：2015-06-24
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1676
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人碰撞检测方法，采用基于力矩差的碰撞检测方法，在机器人运行过程中，根据运动轨迹实时地预测出各关节的理论力矩值，并实时地计算关节理论力矩值与关节实际采样力矩值之间的差值，当力矩差值超出碰撞阈值时，视为发生碰撞，电机立即停止运转，机器人停止运动。本发明方法无需附加传感器，对机器人的结构无需修改，适用于机器人的任何运行工况，对工况没有任何限制。整个过程均是离线进行的，仅需要将预测的结果用于碰撞检测的在线程序中，程序简单，执行效率高。本发明方法将预测的关节力矩向后延迟N个周期的处理，将实际力矩经过平均值滤波，然后再求解力矩差，这样便可以减小碰撞阈值，提高碰撞检测的灵敏度。
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公开(公告)号：CN116619372A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310636554.X
申请日：2023-05-31
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂轨迹精度提升方法、设备、产品和介质，方法包括：步骤一，辨识库伦‑粘滞摩擦模型参数：机械臂各关节的摩擦模型采用库伦‑粘滞模型，通过模型辨识过程，获得机械臂各关节的摩擦模型参数；步骤二，建立分数阶微分算子离散化滤波器的数学模型，并采用最优化算法寻优确定滤波参数，获得最优的分数阶微分算子；步骤三，重建库伦‑粘滞摩擦的数学模型；步骤四，更新摩擦模型补偿值：通过机械臂各关节的驱动控制器，由前馈通道加入摩擦模型的实时补偿值。本发明优点是在不依赖准确而复杂摩擦模型的基础上，实现对过象限凸起现象的抑制。
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公开(公告)号：CN107263484B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201710678376.1
申请日：2017-08-10
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节空间点到点运动的轨迹规划方法，根据机器人PTP运动时从起点到目标点的位移以及机器人控制系统中各轴预设的运动参数物理量的限制条件，进行关节空间的轨迹规划。以机器人各轴为向量构造n维空间,n≥2，根据机器人n个轴之间的矢量关系，对机器人各轴的运动参数物理量进行校验，使得机器人各轴的轨迹规划曲线都满足其预设的运动参数物理量的限制条件。本发明方法计算量小、实时性强、运动曲线柔和、控制时间最优、算法执行效果好，适用于工业机器人的现场应用。
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公开(公告)号：CN110465968A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910763128.6
申请日：2019-08-19
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人空间位置点镜像方法，在机器人控制器中提供机器人空间位置点镜像变换模块，对于给定的机器人空间位置点坐标，根据镜像平面与基准平面的关系，通过镜像变换计算得到其关于镜像平面的镜像位置点坐标。同时，本发明方法的镜像变换模块提供镜像类型的参数接口，可以生成不同镜像类型对应的镜像目标点坐标。另外，本发明方法的镜像变换模块提供机器人位置点类型的参数接口，可以对不同类型的机器人空间位置点进行镜像。本发明方法计算简单、使用灵活便捷，可以大幅度降低现场操作人员的工作复杂度，保障现场加工工序的准确性，有利于机器人的标准化作业，提高机器人自动化产线的生产效率。
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公开(公告)号：CN107351088A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710770765.7
申请日：2017-08-31
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人外部运动路径控制方法，机器人控制器通过接收外部输入的运动路径的控制信号，经过控制器中的信号处理模块和运动学模块处理成执行器可接收的数据，实现机器人沿着用户自定义的复杂路径曲线的运动。本发明方法同时包括软件安全保护模块，对接收到的控制信号进行安全校验及数据校正，如果控制信号不能满足机器人的正常运行，则对控制信号进行数据校正，保障机器人的运行安全。本发明方法对机器人的复杂路径曲线进行控制，使得机器人控制器具有高精度、高可靠性、高效率的特点，同时满足客户操作简单，机器人控制器制造成本经济，有效适用于机器人的工程应用环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104985598B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201510352858.9
申请日：2015-06-24
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人碰撞检测方法，采用基于力矩差的碰撞检测方法，在机器人运行过程中，根据运动轨迹实时地预测出各关节的理论力矩值，并实时地计算关节理论力矩值与关节实际采样力矩值之间的差值，当力矩差值超出碰撞阈值时，视为发生碰撞，电机立即停止运转，机器人停止运动。本发明方法无需附加传感器，对机器人的结构无需修改，适用于机器人的任何运行工况，对工况没有任何限制。整个过程均是离线进行的，仅需要将预测的结果用于碰撞检测的在线程序中，程序简单，执行效率高。本发明方法将预测的关节力矩向后延迟N个周期的处理，将实际力矩经过平均值滤波，然后再求解力矩差，这样便可以减小碰撞阈值，提高碰撞检测的灵敏度。
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公开(公告)号：CN117340873A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311194539.0
申请日：2023-09-14
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种工业机器人轨迹规划方法及控制器，方法包括以下步骤:获取工业机器人运动轨迹相关参数，确定轨迹起始信息及约束条件；划划分机器人的轨迹模型并根据轨迹模型建立加速度规划模型；根据约束条件求解轨迹最优参数，对加速度公式重新积分得到轨迹位置规划模型。其中，采用分段指数型轨迹规划方法对机器人轨迹进行规划。本申请优点是通过调整工业机器人轨迹规划中各个阶段的占比，尤其是减速段的占比，从而降低整个运动过程中由轨迹规划带来的对机器人本体的冲击。
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公开(公告)号：CN111026164B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201911347861.6
申请日：2019-12-24
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种机器人目标跟踪轨迹规划方法，对视觉设备和机器人建立跟随用户坐标系与机器人基坐标系之间的描述关系，根据传送带实时反馈位置和反馈速度以及视觉设备拍摄的目标物体位置，通过坐标系转换关系，得到目标物体在机器人基坐标系中的位置，再建立机器人末端TCP点及目标物体之间的几何位置关系，对机器人相对于传送带上目标物体行进路线的平行方向及垂直方向的位移进行解耦，根据规划位移进行预测调整，同时进行实时速度的规划补偿，最终合成机器人的同步跟踪轨迹。本发明方法可以有效削弱机器人在传送带运行垂直方向上力的冲击，降低机器人在同步跟踪到位时的抖动，保证同步跟踪的到位精度，满足机器人对运动平滑性及到位准确度的要求。
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公开(公告)号：CN111015669B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201911381022.6
申请日：2019-12-27
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人停止运动轨迹规划方法，该方法直接对每个插补周期最终输出的关节位置进行停止规划，有效避免了轨迹插补层到关节位置输出层的延迟性，提高了停止响应的快速性和及时性。本发明方法，对离散的插补输出关节位置进行存储，同时附加时间信息，并运用三次样条模型将离散的关节位置信息转化为时间域上连续的信息，再采用时间缩放的方法进行停止规划，保证了停止过程中每个周期输出的数据仍然来源于轨迹插补输出的关节位置，进而保证了停止过程没有任何轨迹偏离。同时，采用精简的五次多项式来规划时间，模型简单，计算量小，且高阶的轨迹规划方法保证了整个停止过程运行连续平滑、无冲击性。
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公开(公告)号：CN110465968B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201910763128.6
申请日：2019-08-19
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人空间位置点镜像方法，在机器人控制器中提供机器人空间位置点镜像变换模块，对于给定的机器人空间位置点坐标，根据镜像平面与基准平面的关系，通过镜像变换计算得到其关于镜像平面的镜像位置点坐标。同时，本发明方法的镜像变换模块提供镜像类型的参数接口，可以生成不同镜像类型对应的镜像目标点坐标。另外，本发明方法的镜像变换模块提供机器人位置点类型的参数接口，可以对不同类型的机器人空间位置点进行镜像。本发明方法计算简单、使用灵活便捷，可以大幅度降低现场操作人员的工作复杂度，保障现场加工工序的准确性，有利于机器人的标准化作业，提高机器人自动化产线的生产效率。
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