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公开(公告)号：CN107253497B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201710384275.3
申请日：2017-05-26
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明一种腿臂融合四足机器人，在传统爬行四足机器人结构的基础上，对其中一条腿分支进行腿臂融合的特殊设计，实现腿臂功能复用。具体包括三条普通腿分支、一条腿臂融合分支和机器人本体。普通腿分支具有三个自由度，负责步行转动。腿臂融合分支在末端操作臂折叠时与普通腿分支相同也具有三个自由度，实现行走功能；末端操作臂展开后变成五个自由度的操作臂，可实现操作功能。
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公开(公告)号：CN107253497A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710384275.3
申请日：2017-05-26
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明一种腿臂融合四足机器人，在传统爬行四足机器人结构的基础上，对其中一条腿分支进行腿臂融合的特殊设计，实现腿臂功能复用。具体包括三条普通腿分支、一条腿臂融合分支和机器人本体。普通腿分支具有三个自由度，负责步行转动。腿臂融合分支在末端操作臂折叠时与普通腿分支相同也具有三个自由度，实现行走功能；末端操作臂展开后变成五个自由度的操作臂，可实现操作功能。
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公开(公告)号：CN113985864B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202110944144.2
申请日：2021-08-17
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明涉及一种动态行走的四足探测机器人及控制方法，属于深空探测技术领域；包括机身、第一移动腿、第二移动腿、第三移动腿和第四移动腿；采用四足机器人对角小跑步态，基于系统自身的状态而非时间规划步态以提高干扰自适应性；通过机身的速度级规划实现姿态调整；通过质心规划使机身前倾、后仰以适应斜坡；建立落足点二维调整率实现速度调节和抗干扰调节；通过基于动力学的控制实现规划步态的渐进跟踪；本发明显著提高四足机器人对角小跑动态行走的稳定性，并具备良好的速度调节、斜坡自适应、干扰自适应的能力。
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公开(公告)号：CN117687431A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311371175.9
申请日：2023-10-20
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 一种航天器用腿式机器人可重复着陆缓冲控制方法，属于机器人控制技术领域。本发明在对驱动机构输出端力矩保护的前提下，利用驱动机构的关节主动驱动能力，调整并提供腿足机构所需的着陆缓冲力，在耗散冲击动能、完成着陆缓冲的同时，保护驱动机构载荷安全，使机器人能够稳定、可重复的完成多次软着陆。本发明提出的航天器用腿式机器人主动着陆缓冲控制方法，利用基于分段式参数体系和应用策略的笛卡尔空间阻抗控制方法，设计控制策略和流程，通过主动控制各腿足机构关节力矩和触地状态检测，实现对着陆冲击能量的耗散，完成着陆缓冲。
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公开(公告)号：CN115609580A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211076714.1
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种空间机械臂柔性振动抑制方法，步骤包括：离散获得末端运动轨迹；设置零空间项系数和优化算法参数；在速度层面和加速度层面，构建包含零空间项的空间机械臂末端轨迹与关节轨迹间的逆运动学关系；构建在上述关节轨迹运动驱动下的柔性机械臂动力学运动模型，描述机械臂末端柔性振动；通过机械臂末端柔性振动计算，获取机械臂末端柔性振动幅值,与优化前的机械臂末端柔性振动幅值进行比较，判断是否满足柔性振动抑制的要求。本发明基于多项式末端轨迹差值和最小范数法逆运动学关系，实现了将期望末端轨迹转换为含零空间项的关节运动轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111006897B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201911061129.2
申请日：2019-11-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种弹片式地外天体表层壤取样机构和取样方法，该取样机构，包括：固定支架、外壳体、弹片丝杠、转动盘机构、弹片螺母、转动盘挡片、推样机构和8个弹片；固定支架设置在外壳体内；固定支架分别与外壳体和弹片丝杠通过轴承连接；转动盘机构的中心孔穿过双肋结构后、水平设置在外壳体内；弹片螺母和转动盘挡片设置在转动盘机构与双肋结构之间；8个弹片的底部分别通过螺钉连接在转动盘机构上；推样机构设置在8个弹片围城的腔体内、并通过螺母结构与固定支架连接。本发明克服了目前取样机构是否成功取样受限于天体壤密实度的问题。
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公开(公告)号：CN110450988B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201910653256.5
申请日：2019-07-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供一种适用于大容差捕获的可折叠目标适配器，能够实现空间机械臂低冲击、大容差、高刚度捕获并对接；且捕获杆可折叠，减少产品包络。该目标适配器包括：支撑结构以及安装在支撑结构上的捕获模块、定位模块、锁紧对接模块和捕获杆展开机构；捕获模块用于和末端执行器上的绳索式捕获机构配合，实现对目标适配器的捕获；定位模块用于末端执行器与目标适配器对接过程中的导向和定位；锁紧对接模块用于末端执行器与目标适配器对接后的机械锁紧和电气对接；捕获杆展开机构用于捕获模块中捕获杆的折叠锁定及解锁展开；当捕获杆处于折叠状态时，捕获杆水平设置在支撑结构表面；当捕获杆处于展开状态时，捕获杆垂直设置在支撑结构表面。
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公开(公告)号：CN111260057A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010070559.7
申请日：2020-01-21
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种基于虚拟传感器的足式机器人地形感知方法，属于机器人感知领域，包括如下步骤：S1、建立触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型；S2、在不同地形、不同步态条件下，采集足式机器人的腿关节的角度、腿关节的角速度、电机电流、腿与地面的接触力数据作为样本；S3、利用S2中采集的样本，对触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型进行训练；S4、将S3中训练后的触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型作为足式机器人的地形感知系统，用于地形感知。本发明方法能够提高机器人的行走稳定性和运动能力，同时增强机器人的鲁棒性及其行为的可靠性；此外简化了机器人的硬件，降低了设计、加工和维护成本。
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公开(公告)号：CN109186900B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201810826251.3
申请日：2018-07-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明公开一种基于转矩控制的扭转弹簧模拟装置和方法，包括伺服电机、角度传感器、控制器和转矩传感器；伺服电机的输出轴和外部的负载固连；角度传感器检测伺服电机的定子和转子的相对转角，并将该相对转角发送给控制器；转矩传感器检测伺服电机的输出转矩，并将该输出转矩发送给控制器；控制器利用所述相对转角根据设定的转矩‑转角关系曲线得到伺服电机应输出的期望转矩；并将期望转矩与所述输出转矩进行力矩闭环控制，控制伺服电机的电流使输出转矩与期望转矩一致，本发明能够根据扭转刚度的需求，实现对具有特殊扭转刚度曲线要求的扭转弹簧的模拟。
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公开(公告)号：CN111006897A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911061129.2
申请日：2019-11-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种弹片式地外天体表层壤取样机构和取样方法，该取样机构，包括：固定支架、外壳体、弹片丝杠、转动盘机构、弹片螺母、转动盘挡片、推样机构和8个弹片；固定支架设置在外壳体内；固定支架分别与外壳体和弹片丝杠通过轴承连接；转动盘机构的中心孔穿过双肋结构后、水平设置在外壳体内；弹片螺母和转动盘挡片设置在转动盘机构与双肋结构之间；8个弹片的底部分别通过螺钉连接在转动盘机构上；推样机构设置在8个弹片围城的腔体内、并通过螺母结构与固定支架连接。本发明克服了目前取样机构是否成功取样受限于天体壤密实度的问题。
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