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公开(公告)号：CN105241442A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510553039.0
申请日：2015-09-01
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01C21/00 , G01C21/165
Abstract: 本发明一种基于“虚拟短基线”定位系统的惯导/水声组合导航方法，具体过程为：在潜器上惯导系统所在的位置安装声学询问器和深度传感器；潜器开始行进并利用惯性导航系统实现导航，当需要对惯导系统积累误差进行校准时，确定潜器附近的应答器；在时刻t1和时刻t2，令潜器上的声学询问器与应答器之间进行通信，设惯导系统在t1与t2时刻的误差相同，利用t1与t2时刻声学询问器所处不同位置，使其与应答器之间构成“虚拟短基线”定位系统；利用所述“虚拟短基线”定位系统进行定位，利用应答器的位置已知或通过浮标上卫星导航天线获取，计算潜器在导航坐标系中的位置信息，再利用所述位置信息实现对惯导系统的校准，实现惯导/水声定位的组合导航。
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公开(公告)号：CN105115494A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510553181.5
申请日：2015-09-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于“准短基线”的惯性导航/水声组合导航方法，具体过程为：在水下运载体的艏、艉两端各安装一个声学询问器；在运载体艉端询问器安装处安装深度传感器；两询问器、深度传感器及水下运载体周围的应答器共同构成“准短基线”定位系统；艏、艉两端的两个询问器顺次发出询问信号，利用声学测距原理分别获得两询问器至应答器的距离；根据两询问器至应答器的距离以及深度传感器测量的深度信息，计算应答器在载体水平坐标系的位置信息；根据应答器在载体水平坐标系位置信息和已知的应答器在导航坐标系的位置信息，计算出水下运载体在导航坐标系中的位置信息，利用所述位置信息实现对惯导系统的校准，实现惯导/水声组合定位。
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公开(公告)号：CN105157701B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510552245.X
申请日：2015-09-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供一种水下位置基准布设的方法，具体过程为：步骤一，对水下载体上装载的惯性导航系统进行标定；步骤二，水下载体开始释放并布设水下位置基准；步骤三，根据惯性导航系统输出的准确位置信息和水下位置基准在超短基线基阵坐标系中的位置信息，利用超短基线基阵坐标系与导航坐标系之间的转换关系，对水下位置基准在导航坐标系中的位置进行标定；步骤四，水下载体继续在水中行进，利用当前布设的位置精确已知的位置基准与超短基线水声定位系统进行水声通信，计算出水下载体的精确位置信息，利用所述位置信息对惯性导航系统进行标定；步骤五，水下载体投放并布设新的水下位置基准。本发明可实现同时布设新的位置基准和水下载体的行进。
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公开(公告)号：CN105157701A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510552245.X
申请日：2015-09-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/165
Abstract: 本发明提供一种水下位置基准布设的方法，具体过程为：步骤一，对水下载体上装载的惯性导航系统进行标定；步骤二，水下载体开始释放并布设水下位置基准；步骤三，根据惯性导航系统输出的准确位置信息和水下位置基准在超短基线基阵坐标系中的位置信息，利用超短基线基阵坐标系与导航坐标系之间的转换关系，对水下位置基准在导航坐标系中的位置进行标定；步骤四，水下载体继续在水中行进，利用当前布设的位置精确已知的位置基准与超短基线水声定位系统进行水声通信，计算出水下载体的精确位置信息，利用所述位置信息对惯性导航系统进行标定；步骤五，水下载体投放并布设新的水下位置基准。本发明可实现同时布设新的位置基准和水下载体的行进。
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公开(公告)号：CN118915763A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411048749.3
申请日：2024-08-01
Applicant: 江苏和正特种装备有限公司 , 北京理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供一种考虑风浪影响的两栖无人车辆水上路径优化方法，第一步：取两栖无人车辆航行海域的电子海图，采用栅格地图方法对区域进行环境建模，设置航行的起始点和终点；第二步：获取航行海域先验信息，基于能耗优化的A*算法生成从起始点到终点的航行路径及路径点，作为先验航行路径及路径点；第三步：获取当前海域的风浪信息，设置有效优化时间，对路径进行实时局部优化。本发明考虑风浪对两栖车辆路径规划的影响，将时间代价和能耗代价添加到A*算法中，生成的路径消耗的时间更短，能耗更低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105930942A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610389780.2
申请日：2016-06-03
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G06Q10/04 , G06F16/903 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种大数据背景下的能源技术预见智能系统，该系统包括数据采集装置、能源技术大数据处理器、能源技术遴选系统、专家决策支持系统，它利用大数据挖掘技术生成能源技术清单，并进行大数据能源技术监测、能源技术推荐、能源技术情景模拟和能源技术公众接受度调查多方耦合的德尔菲调查，具有客观性强、效率高、准确性高、智能化程度高、人机交互性好等特点，为国家在能源领域的重大技术选择和科技战略规划，指明了低碳等前沿技术的趋势和热点，为前沿技术的研判和选择提供决策支持。
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公开(公告)号：CN119831992A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510305683.X
申请日：2025-03-14
Applicant: 北京机械工业自动化研究所有限公司 , 北京理工大学卓越工程师学院
IPC: G06T7/00 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/764 , G06V10/44 , G06N3/045 , G06N3/0464
Abstract: 本申请提供一种自迭代的膜电极组件缺陷检测方法、装置和设备。本申请提供的方法，包括：将预先训练好的初始缺陷检测模型作为当前检测模型，利用当前检测模型对待测膜电极组件的表面图像进行缺陷定位和缺陷类型识别，得到待测膜电极组件的检测结果；根据多个检测结果确定当前检测模型的检测精度；在检测精度小于预设精度值，对保存的待测膜电极组件的表面图像进行缺陷位置标注和缺陷类型标注，并将标注后的多个表面图像确定为迭代训练样本；合并迭代训练样本和用于训练初始缺陷检测模型的初始训练样本，训练当前检测模型，得到迭代缺陷检测模型，进行缺陷检测。本申请提供的自迭代的膜电极组件缺陷检测方法，用以提高缺陷检测的检测精度。
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公开(公告)号：CN118938922A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411048284.1
申请日：2024-08-01
Applicant: 江苏和正特种装备有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于障碍物类型的两栖无人车辆动态避障方法，包括以下步骤：第一步：在栅格地图进行全局路径规划，生成从起始点到终止点的避开障碍的预设路径；第二步：在两栖无人车辆行驶过程中，感知两栖无人车辆附近障碍，并生成局部栅格地图数据；第三步：基于不同的障碍物类型，采取相应的避障决策规划。本发明使两栖无人车辆在复杂的两栖环境中，面对多种障碍物都能安全地进行避障决策和路径规划，避开障碍物。
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公开(公告)号：CN105115494B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201510553181.5
申请日：2015-09-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于“准短基线”的惯性导航/水声组合导航方法，具体过程为：在水下运载体的艏、艉两端各安装一个声学询问器；在运载体艉端询问器安装处安装深度传感器；两询问器、深度传感器及水下运载体周围的应答器共同构成“准短基线”定位系统；艏、艉两端的两个询问器顺次发出询问信号，利用声学测距原理分别获得两询问器至应答器的距离；根据两询问器至应答器的距离以及深度传感器测量的深度信息，计算应答器在载体水平坐标系的位置信息；根据应答器在载体水平坐标系位置信息和已知的应答器在导航坐标系的位置信息，计算出水下运载体在导航坐标系中的位置信息，利用所述位置信息实现对惯导系统的校准，实现惯导/水声组合定位。
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