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公开(公告)号：CN105356779B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201510958459.7
申请日：2015-12-18
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： H02M7/487
摘要： 本发明公开的一种二极管钳位功率开关串联高压逆变器及用于二极管钳位功率开关串联高压逆变器的拓扑结构，属于电力电子应用技术领域。本发明公开的拓扑结构用于使拓扑结构所包含的电容之间的电压均衡和使功率开关之间的电压均衡，同时所述的拓扑结构分别与辅助电路结合使用可实现限制拓扑结构所包含的功率开关两端电压。本发明还公开基于上述的拓扑结构实现的一种二极管钳位功率开关串联高压逆变器和一种三相二极管钳位功率开关串联高压逆变器。本发明要解决的技术问题是提供一种可实现串联功率开关的两端电压均衡，并限制功率开关两端电压，满足高压大功率应用的二极管钳位功率开关串联高压逆变器及相应的拓扑结构。
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公开(公告)号：CN105429506B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201510908904.9
申请日：2015-12-10
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： H02N2/06
摘要： 本发明提供了一种适合于大功率多电平压电陶瓷驱动电路及其驱动控制方法。根据本发明的多电平压电陶瓷驱动电路，包括：n级多电平级联模块，n级多电平级联模块包括依次串联设置，且母线电压分别为E、2E、4E…2n‑1E的n个多电平单元，E为分辨电压；固定电压直流模块，串联连接在n级多电平级联模块的输出端；推挽式放大模块，其高电压侧连接至固定电压直流模块高电压输出端UH，其低电压侧连接至固定电压直流模块的低电压输出端UL。本发明通过采用不等压多电平级联的方式，实现用低压器件输出高范围的电压，开关管的工作频率可以随输出电压的频率降低而降低，减少开关管的开关损耗；同时还可以大大减小推挽式放大模块的功率损耗，提高其效率。
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公开(公告)号：CN105404304B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201510520989.3
申请日：2015-08-21
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明涉及一种基于归一化神经网络的航天器容错姿态协同跟踪控制方法，属于航天器编队飞行技术领域。本方法通过建立单个航天器的姿态运动模型、定义误差、然后为模型设计控制律、设计滑模函数、滑模函数求导、得到误差模型、设计基于输入归一化神经网络的控制律，使得各航天器状态达到协同一致；各航天器根据自身以及其邻居航天器的姿态信息，计算出所需的控制力矩，再由各航天器的执行机构分别将计算出的控制力矩作用于相应的航天器，得到的姿态动力学方程求角速度，通过姿态运动学方程使得单位四元数姿态跟踪上期望姿态，最终实现该航天器编队的姿态一致。本方法降低了对非线性函数逼近的估计误差，减少了计算时间；提高加快了系统的收敛速度和控制精度。
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公开(公告)号：CN105242676B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201510416060.6
申请日：2015-07-15
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开的一种有限时间收敛时变滑模姿态控制方法，涉及一种基于高阶滑模观测器的有限时间收敛的时变滑模再入飞行器姿态控制方法，属于飞行器姿态控制技术领域。本发明公开的一种有限时间收敛的时变滑模姿态控制设计方法，在再入飞行器模型反馈线性化的基础上，基于低通滤波器减弱高频振动，通过引入时变项可消除滑模控制的到达段，增强了系统的鲁棒性，并且可消除时变函数一阶导数不连续而引起的跳变问题，实现有限时间收敛的时变滑模姿态控制。本发明可使得再入飞行器姿态控制跟踪误差能够在有限时间内收敛到0，并且能够消除由于时变项的一阶导数不连续造成的跳变现象，减弱高频振动，且能提高再入飞行器姿态控制系统鲁棒性。
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公开(公告)号：CN105429476B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201510808673.4
申请日：2015-11-20
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种驱动电源，特别涉及一种多电平开关线性复合式压电陶瓷驱动电源，属于压电陶瓷驱动领域。本发明包括控制电路模块、整流逆变模块、多电平串联模块和放大输出模块。本发明在保证足够快的频率响应基础上，同时实现了输出电压的高范围、高线性度和高效率，采用多电平串联电路，实现输出电压的高范围，采用线性的推挽电路，实现电压输出的高线性度，采用两路保持有小电压差的动态电压给放大输出模块的推挽电路供电，实现整个压电陶瓷驱动电源的高效率输出。
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公开(公告)号：CN107065955A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710397368.X
申请日：2017-05-31
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D17/02
CPC分类号： G05D17/02
摘要： 本发明公开一种大力矩高性能电动变加载装置，所述大力矩高性能电动变加载装置包括扭矩传感器、控制器、加载电机驱动器、加载电机及机械传动轴；扭矩传感器分别连接舵机系统和控制器，用于采集舵机系统的舵轴上的当前力矩信息，并发送至所述控制器；控制器分别连接仿真系统和加载电机驱动器，用于根据仿真系统的力矩指令和当前力矩信息，确定下一时刻的控制量，并发送至加载电机驱动器；加载电机驱动器与加载电机连接，用于在控制量的作用下，驱动加载电机运动，产生对应的力矩；加载电机与机械传动轴和所述舵机系统依次连接，用于通过机械传动轴将所述力矩施加到舵机系统的舵轴上，可实现对舵机系统加载力矩的精确控制。
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公开(公告)号：CN106685176A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710058322.5
申请日：2017-01-23
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： H02K41/03
CPC分类号： H02K41/031
摘要： 本发明公开一种带有补偿模块的永磁直线电机，包括定子、动子、连接块和补偿模块；所述连接块设置在所述定子的一端，并嵌在所述定子与所述补偿模块之间；所述补偿模块包括辅助永磁体、补偿绕组和两个补偿铁芯；每个所述补偿铁芯呈直角形；所述辅助永磁体安装在两个所述补偿铁芯之间，与两个所述补偿铁芯形成补偿槽；所述补偿绕组穿过所述补偿槽绕在两个所述补偿铁芯与所述辅助永磁体的连接处。本发明公开的带有补偿模块的永磁直线电机，可以有效降低力波动，从而提高永磁直线电机的定位精度、提高永磁直线电机的可靠性和使用寿命。
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公开(公告)号：CN106685118A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710058309.X
申请日：2017-01-23
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开一种模块化开关磁通盘式电机和系统，包括：定子、转子和两套绕组；所述定子包括两个定子盘，所述定子盘包括k个定子模块，各所述定子模块包括m个定子单元和m个连接块，所述连接块设置在任意两个所述定子单元之间，定子单元与连接块沿圆盘圆周方向排列；所述定子单元包括两个第一叠层段、一个第二叠层段以及两个永磁体，所述第二叠层段设置在两个第一叠层段之间；所述永磁体设置在所述第一叠层段和所述第二叠层段之间。本发明将每个定子盘分成k个定子模块，每个定子模块包括m个定子单元，每个定子单元都由两个所述第一叠层段与一个所述第二叠层段组成，从而降低了每相绕组间的磁路耦合，提高了容错能力和永磁体利用效率。
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公开(公告)号：CN103956993B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201410124538.3
申请日：2014-03-28
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： H03H21/00
摘要： 本发明涉及一种基于Backlash算子的自适应格型滤波器及其建模方法，属于迟滞非线性系统建模技术领域。本发明在基于格型自适应滤波器的基础上，利用Backlash算子代替自适应格型滤波器中的延时算子，构成了一种新的自适应滤波器，并采用针对收敛因子的改进型LMS算法进行滤波器权值的调节，设计方法简单易行。本发明的滤波器避免使用延迟项，只与当前输入有关，同时可以体现迟滞的非线性，使用该滤波器对迟滞非线性系统建模能够显著提高建模精度。
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公开(公告)号：CN106406337A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611168132.0
申请日：2016-12-16
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种优化航天器姿态控制系统鲁棒性的方法及系统，该方法和系统通过获取航天器的运动学拟线性参变模型并进行线性化，得到多胞型顶点运动学模型；然后根据所述多胞型顶点运动学模型，确定H无穷虚拟鲁棒控制器；然后获取全局滑模虚拟跟踪控制器，将所述全局滑模虚拟跟踪控制器和所述H无穷虚拟鲁棒控制器相结合，获取虚拟控制器；并根据虚拟控制器，控制航天器姿态控制系统中的输出量在设定误差范围内，进而达到优化所述航天器姿态控制系统的鲁棒性，实现了在外界其他扰动因素下，也能控制航天器姿态控制系统的输出量在设定误差范围内，优化了航天器姿态控制系统鲁棒性，提高了航天器姿态控制系统的稳定性。
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