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公开(公告)号：CN107564012A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710647717.9
申请日：2017-08-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及移动增强现实技术领域，具体提供了一种面向未知环境的增强现实方法及装置，旨在解决当前增强现实系统物体识别能力、虚实融合真实感和鲁棒性较低的技术问题。为此目的，本发明中增强现实方法包括：采用SLAM算法构建未知环境的三维栅格地图，计算移动终端的位姿数据；依据所获取的图像信息，并采用图像语义分割算法得到图像信息中物体的语义标签及二维图像位置，进而构建三维语义地图；依据移动终端的位姿数据和三维语义地图，叠加虚拟信息并进行虚实融合。同时，本发明中的装置可以实现上述增强现实方法。本发明的技术方案，可以实现在位置环境下自适应增加虚拟物体并进行具有真实感的增强现实。
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公开(公告)号：CN102930583A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210394304.1
申请日：2012-10-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京中科盘古科技发展有限公司
IPC: G06T13/00
Abstract: 本发明公开了一种液滴效果的互动式模拟方法主要步骤为：S1、根据给定的液滴的初始状态参数求解该液滴的运动方程；S2、计算所述液滴表面的表面张力；S3、根据计算所述液滴的运动方程和表面张力得到的液滴位置信息构建液滴的表面；S4、保存液滴表面的信息，并对液滴表面信息进行插值；S5、渲染所述液滴表面。本发明利用图形处理器精确求解液滴控制方程，从而达到实时模拟的效果，将方程的求解与绘制结合在一起，提高了液滴模拟的效率，此外，本发明能够同时适用于大比例液体现象及小比例液滴现象的模拟，其中液滴现象包括水滴、油滴及水彩等。
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公开(公告)号：CN112927251B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110327446.5
申请日：2021-03-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中科奇创(天津)科技有限公司
Abstract: 本发明属于增强现实和计算机视觉领域，具体涉及了一种基于形态学的场景稠密深度图获取方法、系统及设备，旨在解决单目相机位姿估计精度低、动态场景跟踪丢失、鲁棒性弱、很难以较低的计算量获取场景稠密深度图的问题。本发明包括：初始化IMU参数；采用视觉‑惯性联合非线性优化获取图像位姿估计和场景稀疏点图；利用形态学的膨胀和腐蚀操作提取粗形态学边缘；修改边缘判定标准，利用Canny边缘检测器优化形态学边缘，获取最终的深度边缘；建立约束条件，构建最优化问题进行稀疏深度传播，加速求解获得场景最终的稠密深度图。本发明在复杂动态场景下位姿估计精度高、鲁棒性强。所获取的稠密深度图边缘尖锐，区域平滑，具备较高的精准性和实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111402336A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010209728.0
申请日：2020-03-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中科奇创(天津)科技有限公司
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，具体涉及了一种基于语义SLAM的动态环境相机位姿估计及物体级语义地图构建方法，旨在解决现有技术在动态环境下相机位姿估计精度低以及所建地图对环境表达不充分的问题。本发明包括：采集RGB-D图像序列，使用神经网络模型进行实例分割，自适应生成运动判定阈值，结合语义类别和极线约束关系检测处于运动状态的目标物体，滤除当前帧各运动目标的特征点，估计相机位姿。对目标前景和非目标背景分别建模，跟踪动态目标前景，并进行2D-3D语义关联，建立前景-背景独立的物体级语义地图。本发明动态场景下相机位姿估计精度高，所建地图能够对环境进行物体级的语义表达，有较高的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN107564012B
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201710647717.9
申请日：2017-08-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及移动增强现实技术领域，具体提供了一种面向未知环境的增强现实方法及装置，旨在解决当前增强现实系统物体识别能力、虚实融合真实感和鲁棒性较低的技术问题。为此目的，本发明中增强现实方法包括：采用SLAM算法构建未知环境的三维栅格地图，计算移动终端的位姿数据；依据所获取的图像信息，并采用图像语义分割算法得到图像信息中物体的语义标签及二维图像位置，进而构建三维语义地图；依据移动终端的位姿数据和三维语义地图，叠加虚拟信息并进行虚实融合。同时，本发明中的装置可以实现上述增强现实方法。本发明的技术方案，可以实现在未知环境下自适应增加虚拟物体并进行具有真实感的增强现实。
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公开(公告)号：CN108269288A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201711460835.5
申请日：2017-12-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中科奇创(天津)科技有限公司
Abstract: 本发明属于异形投影领域，具体涉及一种智能异形投影非接触式交互系统和方法，旨在解决异形面投影的非接触式交互问题，本系统包括投影模块，用于进行视频投影，并在交互投影初始化时生成交互区域索引图；图像采集模块，用于实时采集交互区域的图像；异形投影标定模块包括摄像机标定、投影仪标定、摄像机和投影仪同时标定；影像制作模块，用于制作对应投影仪需要投影的视频和异形面上对应的交互区域图；交互模块，用于检测所采集的交互区域的图像中是否具有触控斑点，并以此为依据选择对应的投影影像发送投影仪进行投影播放。本发明采用机器视觉的原理实现非接触式交互功能，能够实现对大型异形投影长距离交互投影播放。
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公开(公告)号：CN101826216B
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN201010139093.8
申请日：2010-03-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T13/00
Abstract: 本发明公开一个角色汉语口型动画自动生成系统，对白文本过滤编码模块对对白文本进行短语切分、拼音口型编码、整体认读标记设置及编码过滤，生成并输出对白口型编码、对白整体认读编码标识和对白口型过滤编码序列；对白语音切分模块对对白音频进行语音抽样和语音能量统计，生成并输出对白语音切分候选结果序列；对白切分编码整合模块连接对白文本过滤编码模块和对白语音切分模块，对对白语音切分候选结果序列进行整合修正，生成并输出对白切分编码序列；角色汉语口型动画生成模块与对白切分编码整合模块连接，根据对白切分编码序列生成并输出角色汉语口型动画。该发明处理过程中无需加载相应的语音库便可自动完成整个角色汉语口型动画的制作。
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公开(公告)号：CN101826216A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN201010139093.8
申请日：2010-03-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T15/70
Abstract: 本发明公开一个角色汉语口型动画自动生成系统，对白文本过滤编码模块对对白文本进行短语切分、拼音口型编码、整体认读标记设置及编码过滤，生成并输出对白口型编码、对白整体认读编码标识和对白口型过滤编码序列；对白语音切分模块对对白音频进行语音抽样和语音能量统计，生成并输出对白语音切分候选结果序列；对白切分编码整合模块连接对白文本过滤编码模块和对白语音切分模块，对对白语音切分候选结果序列进行整合修正，生成并输出对白切分编码序列；角色汉语口型动画生成模块与对白切分编码整合模块连接，根据对白切分编码序列生成并输出角色汉语口型动画。该发明处理过程中无需加载相应的语音库便可自动完成整个角色汉语口型动画的制作。
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