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公开(公告)号：CN111598156B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202010405889.7
申请日：2020-05-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提出了基于多源异构数据融合的PM2.5预测模型，该模型通过将多源异构数据融合实现信息的综合，并在融合数据的基础上建立多核支持向量回归机模型实现PM2.5浓度预测。首先，采集空气质量数据和图像两种多源异构数据，并对采集的数据进行预处理和特征提取。其次，使用基于核函数的多核扩展方法完成多源异构数据融合，融合过程主要通过构造、合并Gram矩阵的方式完成，并推导了多核扩展核函数。然后，在多核扩展核函数和扩展核矩阵的基础上，重新构造了多核支持向量回归机模型。最后使用改进的最小序列优化算法对模型参数进行了优化。本发明是基于多源异构数据融合实现的PM2.5预测，能在实现信息融合的基础上得出更加综合可信的判断，保证了预测的准确性、稳定性和可信度。
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公开(公告)号：CN114187269B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111516597.1
申请日：2021-12-07
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了小零器件表面缺陷边缘快速检测方法，具体包括两个步骤：零器件边缘最小包络框的获取与复杂形状零器件缺陷边缘的快速检测方法；所述零器件边缘最小包络框的获取用Canny边缘检测算子迅速锁定整个图片中零器件的边缘位置信息并获取零器件的最小包络框，确定缺陷的检测区域；复杂形状零器件缺陷边缘的快速检测方法将最小包络框旋转至与边缘模板图像一致的方向，并通过匹配边缘点位置特征，快速找到器件上的缺陷边缘。本方法只需首先拍摄一幅无缺陷器件图片作为匹配模板，匹配模型更新维护简便，整个算法计算量小，实时性好，不需要大量样本。该方法由于仅对待检测图像的边缘部分进行了识别，大大降低了缺陷检测的计算量。
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公开(公告)号：CN113671833B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202110964447.0
申请日：2021-08-22
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了不确定重复控制系统协调设计方法及系统，针对标称模型，基于跟踪控制要求设计状态反馈控制器；推导扰动估计与补偿控制的灵敏度函数，根据扰动抑制要求设计广义等价输入干扰估计器和状态估计器。然后，根据小增益定理考察闭环不确定系统的鲁棒稳定性，检验其扰动抑制性能。若性能不满足要求，则通过协调内环控制参数实现闭环控制系统的扰动抑制性能和鲁棒性能的折衷优化控制，最终实现基于扰动估计与补偿的不确定重复控制系统的参数协调设计。本发明提供的技术方案构造简单，充分考虑被控对象存在的未知扰动和动态不确定性，参数设计简单，便于实际运用，系统鲁棒性强，控制精度高。
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公开(公告)号：CN116079739A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310163371.0
申请日：2023-02-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于跟踪微分器的机械臂末端位置与力变阻抗协同控制方法，将模仿学习与自适应变阻抗控制相结合用于机械臂末端位置与力协同控制策略学习中，设计新的自适应率以应对在斜坡、曲面等复杂环境下的力跟踪问题，由此保证清洁任务的顺利完成。本发明采取末端位置与力协同学习策略，充分保证了机械臂在执行清洁任务时，末端运动轨迹、施力与示教信息特征的相似性；同时，在与不同环境接触时较高精度的期望力跟踪，确保了机器人在不同环境下利用学习到的清洁操作技能完成清洁任务的效率。本发明对于执行易碎物品的接触清洁任务具有重要意义。
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公开(公告)号：CN113055285B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202110304978.7
申请日：2021-03-22
Applicant: 天地信息网络有限公司 , 北京工业大学
IPC: H04L45/24 , H04L45/00 , H04L69/163 , H04L1/00
Abstract: 本发明涉及一种基于MPTCP与网络编码的自适应数据传输方法，用于解决不同场景下数据传输不稳定的问题，通过测试不同路径的通信质量，能够获得路径选择依据；终端将需要传输的数据划分为若干块，之后将所有块采取线性编码方式进行编码，编码参数随机生成，得到编码后的数据块，之后将编码后的数据块附加校验码。并将参数表、编码后的数据块、校验码封装为一个数据包，根据路径选择策略，选择合适的路径进行数据发送，目的节点收到一个数据包后，不回复确认，直至收到足够数量的正确数据包，还原出原始数据后，通过每条路径均回复确认消息。源节点收到确认消息后，停止数据的编码及传输操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113671833A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110964447.0
申请日：2021-08-22
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了不确定重复控制系统协调设计方法及系统，针对标称模型，基于跟踪控制要求设计状态反馈控制器；推导扰动估计与补偿控制的灵敏度函数，根据扰动抑制要求设计广义等价输入干扰估计器和状态估计器。然后，根据小增益定理考察闭环不确定系统的鲁棒稳定性，检验其扰动抑制性能。若性能不满足要求，则通过协调内环控制参数实现闭环控制系统的扰动抑制性能和鲁棒性能的折衷优化控制，最终实现基于扰动估计与补偿的不确定重复控制系统的参数协调设计。本发明提供的技术方案构造简单，充分考虑被控对象存在的未知扰动和动态不确定性，参数设计简单，便于实际运用，系统鲁棒性强，控制精度高。
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公开(公告)号：CN112641598B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202011481939.6
申请日：2020-12-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于生物机械工程领域，旨在解决现有辅助掌指关节内收外展和屈曲伸展运动手指康复机器人不能实现人机关节的自适应对齐的问题，具体涉及一种具有内收外展和屈曲伸展的手指康复外骨骼机器人，包括三组驱动组件、掌指关节传动组件和近端关节传动组件；掌指关节传动组件中的内外驱动绳轮在第一驱动组件的驱动下可控制人手的内收外展运动；掌指关节传动组件中的第一、第二固定绳轮在第二驱动组件的驱动下可控制近端指骨的屈曲伸展运动；近端关节传动组件在第三驱动组件的驱动下可控制中段指骨的屈曲伸展运动；通过本发明可实现内收外展以及屈曲伸展运动的康复机器人的人机关节的自适应对齐，同时可有效消除人机之间产生的关节机械应力。
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公开(公告)号：CN108445752B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201810174267.0
申请日：2018-03-02
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种自适应选择深度特征的随机权神经网络集成建模方法，首先，预设定深度特征层数和集成模型尺寸阈值为J和Jthresh；接着，构建以易检测过程变量为输入和输出的神经网络自编码器并提取第1层特征，建立以易检测过程变量为输入和难检测过程参数为输出的第1个候选子模型；然后，构建以第1层特征为输入和输出的神经网络自编码器并提取获得第2层特征，建立以第1层特征为输入和难检测过程参数为输出的第2个候选子模型；重复上述过程，直到获得第J层特征和第J个候选子模型；最后，基于全部J个候选子模型，耦合分支定界优化算法和模型加权算法获取集成尺寸为2～Jthresh的全部选择性集成模型，并将预测误差最小的作为最终的难检测过程参数预测模型。
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公开(公告)号：CN113067628A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110304606.4
申请日：2021-03-22
Applicant: 天地信息网络有限公司 , 北京工业大学
IPC: H04B7/185
Abstract: 本文提出了一种基于非理想电池模型低轨道卫星网络的链路调度方法，用于解决低轨道卫星网络中，卫星使用非理想电池模型下，如何高效使用能量的同时进行链路调度的问题。具体包括构建LEO网络模型，得到网络的全局信息，其中包括链路信息和数据流量需求信息；根据第一步得到的网络的链路信息，建立传输集合，得到网络中可以同时调度的链路集合；基于非理想的电池模型，确立选择传输集合的约束条件，从第二步建立的传输集合中进一步得到每个时隙候选的传输集合；建立数学模型，得到最终的链路调度方法。本发明使得在最短时间内满足链路上的数据流量需求，减少了数据传输过程中延迟，使得GS更加快速有效地接收来自卫星得数据。
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公开(公告)号：CN112641598A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011481939.6
申请日：2020-12-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于生物机械工程领域，旨在解决现有辅助掌指关节内收外展和屈曲伸展运动手指康复机器人不能实现人机关节的自适应对齐的问题，具体涉及一种具有内收外展和屈曲伸展的手指康复外骨骼机器人，包括三组驱动组件、掌指关节传动组件和近端关节传动组件；掌指关节传动组件中的内外驱动绳轮在第一驱动组件的驱动下可控制人手的内收外展运动；掌指关节传动组件中的第一、第二固定绳轮在第二驱动组件的驱动下可控制近端指骨的屈曲伸展运动；近端关节传动组件在第三驱动组件的驱动下可控制中段指骨的屈曲伸展运动；通过本发明可实现内收外展以及屈曲伸展运动的康复机器人的人机关节的自适应对齐，同时可有效消除人机之间产生的关节机械应力。
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