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公开(公告)号：CN217416084U
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202220379164.X
申请日：2022-02-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种AUV用360度回转合成推进机构，其中艏部回转段包括艏部安装筒、艏部浮力段和艏部推进器，艏部安装筒内部设有回转驱动组件，艏部浮力段与艏部安装筒前端转动连接并通过所述回转驱动组件驱动转动，艏部浮力段内部两侧均设有艏部推进器，且两侧艏部推进器轴向相同并垂直于AUV轴向，艉部回转段包括艉部安装筒、艉部浮力段和艉部推进器，艉部安装筒内设有艉部回转电机，艉部浮力段与艉部安装筒后端转动连接并通过艉部回转电机驱动转动，艉部浮力段两侧均设有艉部推进器，且艉部推进器轴向与AUV轴向呈夹角α设置。本实用新型可以通过空间运动直驱的方式对AUV进行运动控制，整个操控过程响应速度高，控制系统模型较为精简。
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公开(公告)号：CN212290270U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202021654380.8
申请日：2020-08-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/00 , B63G8/08 , B63G8/14 , B63G8/38 , B63G8/39 , G01N1/10 , G01C21/16 , G01S15/89 , G01S15/93
Abstract: 本实用新型属于水下机器人技术领域，特别涉及一种全海深近海底自主水下机器人结构。包括机器人本体、主推进器、水平槽道推进器及垂直槽道推进器，其中机器人本体具有扁平鱼型形体结构，并且艉部设有舵板和稳定翼；主推进器设置于机器人本体的艉部，用于实现机器人沿X轴方向的移动及绕Z轴旋转的自由度；水平槽道推进器沿水平方向设置于机器人本体上，用于实现机器人沿Y轴方向的移动及绕Z轴的旋转自由度；垂直槽道推进器，沿竖直方向设置于机器人本体上，用于实现机器人沿Z轴方向的移动及绕X、Y轴转动的自由度。本实用新型用于全海深复杂地形海域，具备复杂环境感知与高机动自主避碰能力，实现全海深高机动自主水下机器人的近海底光学探测。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210942200U
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201922033148.6
申请日：2019-11-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及水下机器人领域，具体地说是一种具有海底热流探测功能的常驻型自主水下机器人，包括载体、伸展机构、热流探针和多个系统，各个系统均安装于所述载体上，伸展机构设于载体前端，热流探针安装于所述伸展机构上，伸展机构包括第一连杆组件、第二连杆组件、齿轮组件、连接杆和驱动装置，其中第一连杆组件通过驱动装置驱动摆动，且第一连杆组件远离驱动装置一端通过齿轮组件和连接杆与第二连杆组件相连，第二连杆组件通过第一连杆组件带动摆动，且第一连杆组件通过齿轮组件传递转矩，热流探针安装于第二连杆组件的自由端。本实用新型能与海底基站对接实现海底长期驻留探测，且伸展机构可根据任务需求完全展开，具备海底热流探测功能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208602649U
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201821304509.5
申请日：2018-08-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63B27/08 , B66D1/36 , B66D1/28 , F16F15/027
Abstract: 本实用新型涉及一种水下机器人布放回收系统的卷扬止荡机构，旋转马达通过安装架安装在导向缓冲固定架上，输出轴与旋转轴的下端相连，旋转轴的上端与连接块A固定连接，连接块A上安装有吊环铰接连杆；卷扬机构包括缆绳、卷扬滚筒、动力源、支架A及旋转筒支转轴，支架A安装在导向缓冲固定架上，卷扬滚筒通过旋转筒支转轴转动安装在支架A上，动力源安装在支架A上，输出端与卷扬滚筒的一端相连、驱动卷扬滚筒旋转，缆绳的一端缠绕在卷扬滚筒上，另一端与水下机器人艏部抛出的抛绳缆绳连接。本实用新型结构设计合理，集成度高，可实现高自动化、少人化操作，在很大程度上解放了人力，精简了试验保障队伍的规模。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN214451761U
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202120449990.2
申请日：2021-03-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型涉及一种AUV用滑道式布放回收装置，包括支撑滑道座、移动架、摆动液压缸、活动架、绞车和艏捕捉车，其中移动架和活动架设于支撑滑道座上，移动架与活动架铰接，且活动架通过移动架带动出入支撑滑道座，移动架上端设有摆动液压缸与活动架相连，且活动架脱离支撑滑道座时，活动架通过摆动液压缸驱动摆动，绞车固设于活动架上，艏捕捉车可移动地设于活动架上，艏捕捉车上设有可伸缩的释放销以及可转动的顶紧板，AUV放置于活动架上且前端与所述顶紧板贴合，绞车缆绳由绞车引出并穿过AUV上的艏部牵引环后绑定于伸出的释放销上，在活动架上设有夹持固定AUV的限位抱紧机构。本实用新型能够自动实现AUV的布放和回收操作，作业高效安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN210653589U
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201921529327.2
申请日：2019-09-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及水下机器人领域，具体地说是一种AUV用自动升降旋转转运维修装置，包括架体、艏部锁紧组件和多个支撑组件，艏部锁紧组件设于架体前端，各支撑组件均设于架体上，每个支撑组件均包括导向支撑座和升降旋转组件，升降旋转组件包括升降机构、滚轮机构和锁紧机构，其中滚轮机构通过升降机构驱动升降，所述滚轮机构包括旋转驱动装置、轮架和两组呈V型对称设置的滚轮，每组滚轮安装于对应的轮架上，且每组滚轮中的任一滚轮通过对应的旋转驱动装置驱动转动，在每组滚轮外侧设有锁紧机构，且锁紧机构设有可移动的楔紧块，锁紧时楔紧块楔入最外侧滚轮与轮架之间的空隙中。本实用新型能够自动实现AUV的起升、回转和锁定，操作方便高效。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208602675U
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201821305283.0
申请日：2018-08-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种水下机器人布放回收系统的抛绳机构，本体安装在水下机器人上，通过抛绳缆绳与艏部抛出浮力块连接，艏部抛出浮力块朝向本体的一侧设有锁紧固定杆；外部固定筒安装于固定支架上，内部容置有顶紧弹簧，外顶推杆的一端插设于外部固定筒内，另一端为自由端，外顶推杆在艏部抛出浮力块处于锁紧状态被压缩在外部固定筒中；释放凸轮连接于直流电机驱动器的输出端，在释放凸轮的两侧均设有释放连杆，每侧释放连杆的一端铰接于固定支架上，另一端为开合端，两侧的释放连杆之间通过拉紧弹簧相连。本实用新型结构设计合理，集成度高，可实现高自动化、少人化操作，在很大程度上解放了人力，精简了保障队伍的规模。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN218938506U
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202223017531.0
申请日：2022-11-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01S15/00
Abstract: 本实用新型涉及一种用于光学探测的扁平鱼形水下机器人，包括水下机器人本体和光学成像组件，其中水下机器人本体包括上下两侧的本体平面和左右两侧的本体弧面，且本体弧面前后两端设有水平航行推进器，本体平面前端两侧以及本体平面后端中部均设有垂直航行推进器，水下机器人本体后端设有艉部推进器，水下机器人本体下侧的本体平面上设有多组光学成像组件，且每组光学成像组件均包括沿着水下机器人本体轴向由前到后依次排列成一列的三维激光扫描仪、闪光灯和水下高清相机。本实用新型能够满足海底复杂地形精细光学探测要求。
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公开(公告)号：CN212500964U
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202021663302.4
申请日：2020-08-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/00 , B63G8/08 , B63G8/14 , B63G8/38 , B63G8/39 , B63C11/52 , G05D1/10 , G05D1/00 , G01N1/10
Abstract: 本实用新型涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种大范围巡航自主水下机器人结构。包括机器人本体、水平槽道推进器、垂直槽道推进器、主推进器系统及稳定翼系统，其中机器人本体为回转体结构；水平槽道推进器和垂直槽道推进器设置于机器人本体的艏部，并且相互垂直；主推进器系统和稳定翼系统设置于机器人本体的艉部。本实用新型低阻、高效、高机动，适用于大范围、长距离探测取样。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208602648U
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201821304301.3
申请日：2018-08-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种水下机器人的机械臂式布放回收系统，机械臂的一端可拆卸地安装在母船上，卷扬止荡机构的上端通过连接板A铰接于机械臂的另一端；阻尼液压缸的一端安装于机械臂的另一端，阻尼液压缸的另一端与连接板A相连，卷扬止荡机构通过阻尼液压缸实现横摆和纵倾止荡，并在止荡后通过阻尼液压缸限位、锁紧；水下机器人的艏部安装有实现水下机器人在海平面上抛绳的抛绳机构，抛绳机构具有可释放抛出的艏部抛出浮力块，艏部抛出浮力块在释放抛出后带动连接至水下机器人上的抛绳缆绳展开，卷扬止荡机构的下端通过缆绳与抛出的抛绳缆绳连接。本实用新型可以实现高自动化、少人化操作，在很大程度上解放了人力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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