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公开(公告)号：CN105523091A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201510610900.2
申请日：2016-03-03
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于预见控制的货车车厢自动平衡控制装置，在车厢上安装平衡控制系统，在车架的前端安装倾斜伺服电动弹簧缸，在车架的尾端对称安装两个垂直伺服电动弹簧缸，车厢通过万向铰与三个伺服电动弹簧缸连接，并安装用于检测弹簧缸位移和车厢倾角的传感器，同时还公开了一种使用本装置的控制方法，本发明中的控制系统通过控制弹簧缸的伸缩来控制车厢在货车上坡下坡、转弯或在颠簸路面时能在一定角度内保持的平衡状态，并在调节好车厢宏观平衡的基础上通过预见控制抑制车厢的小幅振动，保证货物的运输安全，具有环境适应能力强、操作简单、实时性好、可靠性高、稳定性好。
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公开(公告)号：CN103759639B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410012627.9
申请日：2014-01-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种基于面阵CCD的精密定位平台位置检测方法，属于并联精密定位平台的位置检测。在并联精密定位平台的底面上安装三个激光发射装置，按三边距离不等的三角形位置布置。当定位平台移动时，由安装在底座中央的面阵CCD接收上方激光发射装置的光强信息，通过数据采集卡实时的将激光发射装置在面阵CCD上所形成光斑的位置坐标传递给计算机，由计算机计算出定位平台当前的位置坐标x、y及转角θ。优点：能够实时、精确的检测定位平台的位置坐标x、y及转角θ，能够实现二维坐标x、y及转角θ的非接触式测量，弥补了传统测量方法的精度缺陷，能较好地对精密定位平台的位置检测，实施简单，实时性好，性能稳定，精度较高，适用范围广。
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公开(公告)号：CN102789420B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201210256470.5
申请日：2012-07-24
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明涉及一种基于程序执行轨迹的动态切片系统，包括系统获得程序的执行路径信息、对Java的.class文件进行静态分析、对程序执行轨迹中每个序列的每条语句的附加变量集进行分析、对源程序中每条语句直接控制依赖结点的获取、对程序执行轨迹中每个序列的每条语句进行附加控制依赖工作及完成对Java过程内程序进行动态切片的功能。在程序切片的过程中不需要对程序进行回溯，大大提高了算法的效率，根据控制依赖关系和变量的定义引用信息提高了切片的精度。
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公开(公告)号：CN105045940A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201410817638.4
申请日：2014-12-24
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种单向导通装置机电集成设计方法，包括建立电子器件的电气仿真模型，建立电气元件及结构元件的三维模型库并建立参数化的单向导通装置空机柜三维模型模板，建立线缆模型库。本发明提供直观的交互式输入界面，方便普通技术人员尤其是不熟悉电气软件及三维建模软件的技术人员完成单向导通装置的数字样机整机设计及电气分析的集成化操作，简化了设置过程，减少了重复劳动，提高了设计生产效率。
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公开(公告)号：CN104678885A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410843044.0
申请日：2014-12-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B19/18
CPC classification number: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种驱动正交布置的六自由度并联平台，包括驱动电机、动平台、固定基座和连杆支链，所述的驱动电机分为两组，每组驱动电机在各自的固定平面内呈中心对称分布，第一组驱动电机的输出轴的轴线相互平行但不共面，第二组驱动电机的输出轴的轴线处于同一平面内，两组驱动电机的输出轴的轴线相互正交；所述连杆支链分为两组，每组连杆支链均中心对称连接在动平台上，但各连杆支链不相交于一点；每组连杆支链通过转动副与驱动电机连接，通过球铰或虎克铰与动平台连接，每个连杆支链由多段连杆组成，各段连杆之间通过球铰或虎克铰连接。本发明承载能力强、解耦计算简单、工作空间大、可提高系统刚性和动态响应特性，同时具有传动系统简单、驱动控制容易、制造成本和维护费用低、系统污染少的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104647355A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201410835996.8
申请日：2014-12-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种工作空间可调的并联平台，包括底座、3个滑动驱动装置、连杆机构和动平台；3个滑动驱动装置通过螺栓固定在底座上，呈中心对称布置，组成部件完全相同，包括驱动器、转轴、丝杠、丝杠座、联轴器、电机、导轨、丝杠螺母、驱动器承载台；连杆机构包括3个主动杆和3个从动杆，分别与滑动驱动装置和动平台铰接固定本发明的一通过驱动三个滑动驱动装置上的电机，调节驱动器的位置，并联平台可获得不同的工作空间；当运动轨迹要经过某些奇异位形附近时，联合控制三个滑动驱动装置上的驱动器和电机，构成冗余驱动并联机构进行耦合控制，可有效避开奇异位形、从而解决现有的并联平台工作空间小、奇异位形处运动控制不准确的问题。
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公开(公告)号：CN104626110A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410843579.8
申请日：2014-12-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种电驱动高刚度六自由度并联平台，包括驱动装置、动平台、固定基座和连杆支链，所述的驱动装置包括直线驱动器和驱动电机，直线驱动器和驱动电机均中心对称分布在固定基座的平面内，直线驱动器输出运动的方向相互平行但不共面，驱动电机的输出轴的轴线处于同一平面内并与直线驱动器输出运动的方向相互垂直；所述的连杆支链分为第一组连杆支链和第二组连杆支链，第一组连杆支链由直线驱动器和转动连杆组成，第二组连杆支链由两段转动连杆组成，第一组连杆支链和第二组连杆支链均与动平台中心对称连接。本发明并联平台刚度高，承载能力强，动态响应特性好，结构紧凑，占地空间小，同时可有效降低制造和维护成本，避免环境污染。
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公开(公告)号：CN102997914B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201210408210.5
申请日：2012-10-24
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C21/12
Abstract: 一种采煤机三维定位检测装置及方法，属于采煤机的三维定位及方法。定位检测装置包括采煤机机身、无线定位传感器、解算频率测量单元、无线标签传感器、高度检测传感器、加速度传感器、定位微处理单元和防爆外壳；采用高度检测传感器测量液压支架支护高度，来对无线标签传感器基准坐标进行计算，解算频率测量单元根据加速度测量值来动态调整定位周期，采用无线定位传感器与无线标签传感器间的信号到达时间和到达角度，确定采煤机与液压支架间的距离和角度，经定位算法解算得到采煤机三维坐标。无线脉冲信号在工作面非视距环境传输容易受到影响，对无线脉冲信号非视距环境下鉴别与滤波，在提高无线测距精度的基础上提高采煤机定位精度。
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公开(公告)号：CN102653933B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201210155802.0
申请日：2012-05-20
Applicant: 徐州锐马重工机械有限公司 , 中国矿业大学
IPC: E01C19/10
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊PID复合控制的冷再生机喷洒控制方法，涉及冷再生机喷洒控制技术领域。该方法在路面冷再生机上安装一由切换判断模块、模糊控制器模块和PID控制器模块组成的模糊PID复合控制器；通过模糊控制器和PID控制器的复合控制对路面冷再生机喷洒系统中的喷水流量进行控制，在大偏差下采用模糊控制，小偏差下采用PID控制，通过软件开关对两个控制器进行切换，实现对喷洒控制系统很好的控制。优点：使得喷洒控制系统能够很好的运行在选定的目标流量上，实现系统对喷洒水量的快速精确控制，大大提高了路面冷再生施工的质量和效率。
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公开(公告)号：CN103197279A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310078769.0
申请日：2013-03-12
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S5/00
Abstract: 一种移动目标协同定位系统及定位方法，属于一种目标定位系统及定位方法。定位系统包括三轴激光陀螺仪、三轴光纤加速度传感器、数据处理器、惯导参数通讯模块、超宽带无线接收器、超宽带无线发射器、无线参数通讯模块和协同运算处理单元。采用数据处理器采集移动目标的姿态角、加速度参数，而超宽带无线接收器接收到移动目标与超宽带无线发射器间的信号到达时间差和到达角度参数，将多传感器参量通过对应的串口通信模块传输到协同运算处理单元，解算输出得到移动目标的位置和姿态。该发明将捷联惯导和超宽带无线传感器下的两种定位方法进行优势集成，能够用于室内或者矿山等封闭环境下移动目标位置和姿态的定位，对机器人、车辆或者矿山人员进行定位。
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