一种基于激光定位的塔脚节点姿态确定方法及系统

    公开(公告)号:CN113706605A

    公开(公告)日:2021-11-26

    申请号:CN202110745924.4

    申请日:2021-07-01

    Abstract: 一种基于激光定位的塔脚节点姿态确定方法及系统,包括:在节点板上的有限个不共面定位圆环处安装靶标;用激光扫描设备采集节点板表面点云信息并从点云信息中识别靶标信息;基于靶标信息确定形心位置作为源点云;将塔脚数字模型中对应形心位置信息作为目标点云并结合源点云利用点云配准算法计算位置转换矩阵作为塔脚节点姿态矩阵;其中,所述塔脚数字模型是通过软件生成的塔脚节点精细化三维模型,所述塔脚数字模型中定位圆环的位置与节点板上定位圆环位置相同。本发明通过采用输电塔塔脚节点上若干个关键点的位置信息,利用点云配准计算节点空间姿态矩阵,相比人工尺具测量或激光点云三维重构方法,提高了精度和效率,避免求解不收敛。

    输电塔节点焊点和输电塔节点焊接路径的修正方法及装置

    公开(公告)号:CN115716268B

    公开(公告)日:2024-09-03

    申请号:CN202211552552.4

    申请日:2022-12-05

    Abstract: 本发明提供了一种输电塔节点焊点和输电塔节点焊接路径的修正方法及装置,输电塔节点焊点的修正方法包括:根据输电塔节点中目标钢板的初始焊点的坐标以及输电塔节点中目标钢板尺寸确定输电塔节点中目标钢板的预备位置的坐标,并控制焊枪的焊丝TCP移动至预备位置;控制焊枪的焊丝TCP朝向目标钢板移动,并利用在移动过程中产生的与目标钢板的触碰点的坐标,确定最终焊点的坐标;其中,最终焊点包括:输电塔节点焊接路径的起始焊点或输电塔节点焊接路径的终止焊点;焊枪的焊丝TCP与目标钢板的触碰点的坐标通过设置于焊枪喷口处的触觉传感器获取。本申请提供的技术方案,不仅提高了焊接的效率、准确率和质量,还减少了挡枪的风险,节省了经济成本。

    输电塔节点焊点和输电塔节点焊接路径的修正方法及装置

    公开(公告)号:CN115716268A

    公开(公告)日:2023-02-28

    申请号:CN202211552552.4

    申请日:2022-12-05

    Abstract: 本发明提供了一种输电塔节点焊点和输电塔节点焊接路径的修正方法及装置,输电塔节点焊点的修正方法包括:根据输电塔节点中目标钢板的初始焊点的坐标以及输电塔节点中目标钢板尺寸确定输电塔节点中目标钢板的预备位置的坐标,并控制焊枪的焊丝TCP移动至预备位置;控制焊枪的焊丝TCP朝向目标钢板移动,并利用在移动过程中产生的与目标钢板的触碰点的坐标,确定最终焊点的坐标;其中,最终焊点包括:输电塔节点焊接路径的起始焊点或输电塔节点焊接路径的终止焊点;焊枪的焊丝TCP与目标钢板的触碰点的坐标通过设置于焊枪喷口处的触觉传感器获取。本申请提供的技术方案,不仅提高了焊接的效率、准确率和质量,还减少了挡枪的风险,节省了经济成本。

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