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公开(公告)号：CN112434577B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202011265448.8
申请日：2020-11-12
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06V40/20 , G06V20/40 , G06V10/774 , G06N20/00
Abstract: 本发明提供一种奶牛跛行检测方法及奶牛跛行检测装置，奶牛跛行检测方法包括：在获取到待测奶牛的行走视频的情况下，基于所述待测奶牛的行走视频确定所述待测奶牛的多项奶牛跛行特征参数；根据奶牛跛行检测模型和所述待测奶牛的多项奶牛跛行特征参数确定所述待测奶牛的跛行检测结果。本发明提供的奶牛跛行检测方法及奶牛跛行检测装置，基于多项奶牛跛行特征参数进行奶牛跛行检测，可以有效可以弥补单特征检测不足，提高检测准确度，避免漏检、误检情况发生，实现奶牛跛行准确检测与分类。
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公开(公告)号：CN111339850B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202010092952.6
申请日：2020-02-14
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06V40/20 , G06V20/40 , G06V10/764 , A01K29/00
Abstract: 本发明实施例提供一种基于支撑时相的奶牛跛行检测方法与系统。该方法包括：采集奶牛行走视频，从所述奶牛行走视频中提取奶牛牛蹄移动影像；基于所述奶牛牛蹄移动影像计算支撑时相集合；采用基于所述支撑时相集合的奶牛跛行分类算法，对奶牛跛行进行检测和分类，得到奶牛跛行分类结果；基于奶牛跛行分类结果，检测已存在跛行奶牛的单条牛腿，得到跛行腿检测结果。本发明实施例通过采用自主设计的基于支撑时相的跛行检测算法，旨在内部比较奶牛四只牛腿在行走过程中的差异，用于奶牛跛行检测，有效地减少常规跛行检测方法中个体特异性的影响，提高计算机视觉奶牛跛行检测和分类精度，并实现了跛行腿的检测。
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公开(公告)号：CN112036537B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202010773312.1
申请日：2020-08-04
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种用于平地机导航的三维路径规划方法及系统，该方法包括：根据目标农田的农田地势信息，构建所述目标农田的农田三维地势模型，其中，所述农田三维地势模型中设置有规格相同的路径规划单位栅格；根据所述农田三维地势模型，获取平地铲在路径行驶过程的负载土方量和每个路径规划单位栅格的栅格挖填土方量；根据所述负载土方量和所述栅格挖填土方量，基于改进的蚁群算法，对所述目标农田进行农田三维路径搜索，若搜索结果满足预设条件，得到最优三维路径，以使得平地机根据所述最优三维路径对所述目标农田进行平地作业。本发明实施例为平地机提供快速准确地局部最优路径，促进了自动导航技术在农田平地机上的应用。
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公开(公告)号：CN111578942B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010359054.2
申请日：2020-04-29
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种平地机导航方法和系统，所述方法包括：根据待平整农田的地势信息，以平地机所需工作距离量为依据，确定平地机的导航规划路径；获取所述平地机行驶的实时状态数据，根据所述实时状态数据，获取所述平地机行驶路径与所述导航规划路径之间的实时误差；根据所述实时误差，生成控制参数，基于所述控制参数，实现对所述平地机的导航。通过计算平地机行驶的实时状态数据与导航规划路径数据之间的实时误差，进一步地根据实时误差调整平地机的控制参数，从而实现对平地机行驶状态的控制和导航。
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公开(公告)号：CN110070550B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910343151.X
申请日：2019-04-26
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种林木的修整策略获取方法、装置与电子设备，其中所述方法包括：基于待修整林木的地面激光雷达数据，分割出所述待修整林木的点云数据；基于所述待修整林木的点云数据，分别选取出所述待修整林木中各单株树木的点云数据，并将所述单株树木的点云数据向垂直地面方向正投影，获取正投影点云图像；基于所述正投影点云图像，构建天空区域的彩色图像，并基于所述彩色图像中孔隙像素数和天空区域的像素总数，计算所述单株树木的冠层孔隙度值；基于各所述单株树木的冠层孔隙度值以及各所述单株树木对应的修整标准，获取对所述待修整林木的修整策略。本发明实施例能够有效消除光线影响，并进一步有效降低运算复杂度，提高运算效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111986168A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010789664.6
申请日：2020-08-07
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种T形分支的双耳根检测与最佳耳根测温帧检测方法及系统，其中，方法包括：基于热红外视频中的每一帧热红外图像，提取运动目标的骨架图像；查找骨架图像中骨架的多个分支点；检测第一目标区域的多个分支点中的分支端点和分支交点，并在分支交点为多个时，从多个分支交点中选择一个作为最优分支交点；根据第二目标区域的分支点、最优分支交点以及多个分支端点之间的空间位置关系，确定当前一帧的热红外图像是否为有效测温帧；根据所有的有效测温帧，得到运动目标的体表温度。本发明的实施例，可以有效提升运动目标的体表温度的检测效率和检测精度，能够为日常的体温监测、疾病预警和健康评价提供依据。
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公开(公告)号：CN107064548B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201611193291.6
申请日：2016-12-21
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开一种传感器装置及测量方法，传感器装置用于在应力场作用下测量固体材料内部位移，或，应力场作用下多孔介质中流体的流速和/或流向；传感器装置包括：一个加热针、至少四个温度感应针和底座；加热针的一端和所有温度感应针的一端固定在底座上，且所有的温度感应针以加热针进行中心轴进行轴对称分布；每一温度感应针内设有至少三个测温元件，相邻两个测温元件之间的长度差大于等于2mm；任意两个测温元件相互绝缘；加热针中设置用于连接加热装置的加热丝；加热丝和所有的测温元件相互独立的穿透底座以连接各自的控制装置。上述装置能够有效减小加热针和感应针间距不准确导致的位移计流速测量的误差。
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公开(公告)号：CN111339850A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010092952.6
申请日：2020-02-14
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种基于支撑时相的奶牛跛行检测方法与系统。该方法包括：采集奶牛行走视频，从所述奶牛行走视频中提取奶牛牛蹄移动影像；基于所述奶牛牛蹄移动影像计算支撑时相集合；采用基于所述支撑时相集合的奶牛跛行分类算法，对奶牛跛行进行检测和分类，得到奶牛跛行分类结果；基于奶牛跛行分类结果，检测已存在跛行奶牛的单条牛腿，得到跛行腿检测结果。本发明实施例通过采用自主设计的基于支撑时相的跛行检测算法，旨在内部比较奶牛四只牛腿在行走过程中的差异，用于奶牛跛行检测，有效地减少常规跛行检测方法中个体特异性的影响，提高计算机视觉奶牛跛行检测和分类精度，并实现了跛行腿的检测。
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公开(公告)号：CN110786110A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911018629.8
申请日：2019-10-24
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C15/00
Abstract: 本发明实施例提供一种变量施肥机滞后量校正方法、装置及系统，该方法包括：获取变量施肥机由接收GNSS信号到肥料落地的总滞后时长；获取施肥机的GNSS天线与落肥口的水平距离；根据所述总滞后时长和施肥机行驶速度计算施肥滞后距离，根据所述施肥滞后距离和所述水平距离的差值，确定校正距离。该方法同时考虑到GNSS天线位置以及总滞后时长对施肥机滞后的影响，通过二者得到需补偿的校正距离，能够得到校正后的变量施肥位置，有利于控制指令在时间上的提前量，达到施肥位置滞后校正的目的。该方法具有较强的可操作性和适应性，能够对不同车速下变量施肥机的施肥位置滞后问题进行有效校正，提高变量施肥机的施肥位置准确性。
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公开(公告)号：CN110211133A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910447165.6
申请日：2019-05-27
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种带叶树木的安全防护策略获取方法、装置与电子设备，其中该方法包括：获取带叶树木在多个视角下的地面激光雷达数据和彩色图像数据，并基于地面激光雷达数据，分割出带叶树木的点云数据；从各彩色图像数据中提取枝干图像，并通过对枝干图像的R、G、B颜色分量拟合直线，确定枝干分割判别条件；基于该枝干分割判别条件，从带叶树木的点云数据中分割出树木枝干的颜色数据及其对应的树木枝干点云数据，并基于此构建带叶树木的枝干三维模型；基于该枝干三维模型，对带叶树木进行动力学计算和分析，确定对带叶树木的安全防护策略。本发明实施例能够有效降低数据处理过程的复杂程度，从而有效提高处理效率和处理结果的准确度。
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