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公开(公告)号：CN112025684B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010935546.1
申请日：2020-09-08
Applicant: 中南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种欠驱动变刚度柔性机器人，所述欠驱动变刚度柔性机器人述变刚度部件包括多个变刚度机构，各个所述变刚度机构架设在所述输出部件和所述定位部件之间，所述变刚度机构的第一端相互间隔地与所述输出部件连接，每个所述变刚度机构的第二端相互间隔地套设在所述定位部件上，每个所述变刚度机构的所述第二端能在所述定位部件上沿不同角度的滑移路径滑动，所述定位部件用于调整所述变刚度机构的所述第二端在所述定位部件上的相对位置，以控制所述输出部件的位置，同时变刚度部件能主动调节欠驱动变刚度柔性机器人输出的刚度，解决了机器人无法同时兼顾定位精度和柔性交互的问题。
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公开(公告)号：CN113770892A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111316621.7
申请日：2021-11-09
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种多自由度力控减振装置及其控制方法，多自由度力控减振装置包括依次连接的打磨刀具、安装台、主动调位机构和减振器，主动调位机构包括多个滑台和多个连接部，每个滑台滑动块对应连接一个连接部的一端，滑台与移动部件固定连接，移动部件用于带动主动调位机构移动，多个连接部背离滑台的另一端均与安装台连接，打磨刀具与安装台的一侧固定连接，减振器设置于安装台背离打磨刀具的一侧；需要进行打磨作业时，移动部件按预设轨迹带动主动调位机构移动，从而使得打磨刀具靠近待加工工件的表面，并按预设好的运行轨迹运动，替代了人工劳作，提高了打磨质量。
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公开(公告)号：CN113492394A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110773618.1
申请日：2021-07-08
Applicant: 中南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种基于充气式介电弹性体驱动器的轮形滚动机器人，涉及机器人领域，包括：横梁支撑、轮形滚动体和环设在横梁支撑的侧面，并与横梁支撑之间形成密闭的腔体的介电弹性体驱动器；介电弹性体驱动器包括柔性框架，其上设置有至少四组的圆孔，每组的圆孔至少有两个，柔性框架上贴设有介电弹性体薄膜且覆盖于各组圆孔上，各组内圆孔上覆盖的介电弹性体薄膜之间以串联的形式信号连接，各组之间的圆孔上覆盖的介电弹性体薄膜之间以并联的形式信号连接；本申请通过介电弹性体驱动器和高压气体推动机器人快速滚动，可以自主地实现快速、连续、稳定的向前、向后滚动运动，具有结构简单、响应快、质量轻、控制简单、抗冲击性好等优点。
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公开(公告)号：CN113148100A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110554149.4
申请日：2021-05-20
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种双层球囊节能安全型热气球飞行器，包括内球囊、吊篮、加热器，所述吊篮与内球囊通过吊绳相连接，所述内球囊外层还设有外球囊，所述内球囊与所述外球囊之间形成密封空腔，所述内球囊穿过其表面设有用于与所述外球囊连通的气阀，所述加热器设于所述内球囊和外球囊下方形成的加热口处，所述内球囊与外球囊上端贯穿设有气流出口，所述内球囊内部设有用于堵住所述气流出口的排气阀伞，所述排气阀伞与操纵绳传动连接。本发明能够减少球囊热对流辐射和热导率传热系数，从而减少热对流辐射的损失，使球囊内部热量保温能够更长时间保持内外温差而实现空中稳定飞行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108897228A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201811037421.6
申请日：2018-09-06
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于锻造过程的在线控制方法，该方法首先获取数据，获取的数据包括锻造过程中液压缸活塞杆位移和速度、驱动缸及回程缸油压、变形力大小、比例流量阀电压、液压缸运动部件质量和系统粘性阻尼系数，并根据模锻压机系统动力学方程，计算摩擦力Ff；同时建立比例流量阀液压系统方程；同时计算出变形力；利用所述变形力数据，预测下一时刻的变形力；基于离线摩擦辨识及在线负载力建模预测建立在线控制器。本发明考虑了非线性摩擦力以及负载力的不确定性及其突变性，使得控制器可用于不同锻件锻造的控制过程，也可适应锻件负载力存在突变的锻造过程的高精度速度控制。
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公开(公告)号：CN103920839B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410015025.9
申请日：2014-01-14
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种大型模锻液压机混合同步平衡控制系统，包括多缸并行驱动的主动同步液压子回路和被动平衡液压子回路以及回程同步油缸，还包括信号检测子系统和电气控制子系统，所述的主动同步液压子回路包括五支主工作缸及其相应的泵站驱动进液阀组，所述的主工作缸安装于固定上横梁与活动横梁之间，由进液阀组独立控制，所述的被动平衡液压子回路包括四支同步液压缸，所述的同步液压缸设置于所述的活动横梁下方四角，按每一对角线上的两个为一组分为两组，每组中的一个缸的上腔与另一缸的下腔连通。本发明是一种控制精度高和响应速度快的大型模锻液压机混合同步平衡控制系统。
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公开(公告)号：CN116227606B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310493739.X
申请日：2023-05-05
Applicant: 中南大学
IPC: G06N7/02 , G06F18/23213
Abstract: 本申请适用于人机交互技术领域，提供了一种关节角度预测方法、终端设备及介质，该方法包括采集关节角度数据；利用模糊聚类方法将健侧腿关节角度样本分解到模糊集，得到健侧腿关节角度样本对模糊集的隶属度；将患侧腿关节角度样本划分为多个关节角度区间；根据关节角度区间中的健侧腿关节角度样本，得到关节角度模糊规则信息，并根据关节角度区间中健侧腿关节角度样本对应的模糊集、患侧腿关节角度样本以及关节角度模糊规则信息，构建关节角度模糊规则；根据关节角度模糊规则，得到患侧腿关节角度预测模型；利用患侧腿关节角度预测模型，对患侧腿关节角度进行预测，得到患侧腿关节预测角度。本申请能提高关节角度预测的准确性。
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公开(公告)号：CN116372940A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310542596.7
申请日：2023-05-15
Applicant: 中南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请适用于外骨骼机器人技术领域，提供了一种外骨骼变导纳控制方法、装置、终端设备及介质，通过采集训练数据；根据多个历史时刻的关节角度和多个历史时刻的人机交互力，构建交人机交互力预测模型，得到待测时刻的人机交互力预测值；计算人机交互力预测值和预先设定的人机交互力期望值之间的差值；构建用于控制外骨骼的导纳控制模型，并根据差值，对导纳控制模型的参数进行调节，得到变导纳控制模型；根据变导纳控制模型，得到外骨骼在待测时刻的期望关节角度；根据期望关节角度，利用位置控制器对外骨骼进行控制。本申请能提高外骨骼控制的准确度。
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公开(公告)号：CN110588832B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201910976508.8
申请日：2019-10-15
Applicant: 中南大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种多足式全地形机器人，包括机体、移动腿组件和滚动腿组件；机体内设置有电源模块和控制模块，电源模块与控制模块、移动腿组件以及滚动腿组件均电连接，控制模块集成控制移动腿组件和滚动腿组件的动作；移动腿组件包括多组三自由度腿，三自由度腿对称地设置在在机体的第一端和第二端，三自由度腿用于机器人的行走动作；滚动腿组件包括多组螺线腿，螺线腿对称地设置在机体的第一侧和第二侧，螺线腿用于机器人的滚动动作。本发明能够实现机器人在四条三自由度腿和六条螺线腿运动之间快速灵活切换，适应各种复杂地形，同时还具备防倾覆的功能，进一步提升机器人的机动性和灵活性。
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