公开(公告)号：CN217201927U

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202122902812.3

申请日：2021-11-24

Applicant: 东北大学 ,  广东博智林机器人有限公司

Inventor： 赵继 ,  张耀满 ,  杨建宇 ,  胡明 ,  史家顺 ,  龙文龙 ,  洪建红 ,  孙软东 ,  黄金烁 ,  梁健斌

IPC: B66F9/065 ,  B66F9/075 ,  B66F9/20

Abstract: 本实用新型涉及一种具有多自由度调姿功能的AGV小车，包括调姿平台、调姿装置和导向支撑装置。其中，调姿装置设于底盘上，与调姿平台相连，调姿装置被配置为适于带动调姿平台进行载重姿态调节。导向支撑装置也设于底盘上，与调姿平台相连，用于对调姿平台的载重姿态调节进行导向，并对调姿平台进行支撑，增加调姿平台的承载强度。当AGV小车行驶于不同路面时，调姿装置可根据路面情况进行载重姿态调整，调整调姿平台的承载角度对重物进行完全承载，避免重物由于惯性对AGV小车的冲击损坏，提高AGV小车的使用寿命。

公开(公告)号：CN206880827U

公开(公告)日：2018-01-16

申请号：CN201720101409.1

申请日：2017-01-25

Applicant: 东北大学

Inventor： 张璞 ,  肖锴 ,  周一方 ,  雒佳 ,  杨建宇

IPC: A61H1/02

Abstract: 新型便携式手外骨骼康复装置，属于手部外骨骼装置领域。所述新型便携式手外骨骼康复装置包括手指部、手背部、手套和控制器；手指部包括食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构，四个手指机构的机构组成相同，每个手指机构包括第一指套、第二指套和第三指套、第一线缆、第二线缆、第一动力源、第一角度传感器和第一齿轮，每个指套的底部均安装一个指节连接件；第一指套上设有第一线轮，第三指套上设有第二线轮，第一线缆的一端固定在第一线轮上，另一端固定在第二线轮上，第二线缆的一端固定在第一线轮上，另一端固定在第二线轮上，第一线缆与第二线缆交叉，每个手指机构的第一角度传感器和第一动力源以及手背部均与控制器连接。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN217029628U

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202122902892.2

申请日：2021-11-24

Applicant: 东北大学 ,  广东博智林机器人有限公司

Inventor： 赵继 ,  杨建宇 ,  张耀满 ,  胡明 ,  史家顺 ,  于天彪 ,  龙文龙 ,  洪建红 ,  孙软东 ,  赵宏宇 ,  延伟 ,  梁健斌

IPC: F16C11/06

Abstract: 本实用新型涉及一种球铰关节，包括第一转动构件、第二转动构件和预紧装置。其中，第一转动构件设于关节座上，第二转动构件的顶部设有关节杆，第二转动构件置于第一转动构件的上方，底部与第一转动构件多点位球面副连接，第二转动构件能够相对于第一转动构件万向转动。预紧装置设于关节座上，并与第二转动构件相连，预紧装置适于伸缩调节，用于对第二转动构件进行压紧支撑，并对第二转动构件的万向转动进行导向。本实用新型第一转动构件和第二转动构件之间的多点位球面连接方式具有良好的接触状态，结构简单新颖、功能性强、制造成本低，且空间结构紧凑可适于不同面积多自由度平台的使用需求。

公开(公告)号：CN211433989U

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：CN201922113186.2

申请日：2019-12-02

Applicant: 东北大学

Inventor： 张星 ,  黄一文 ,  靳新辉 ,  杨建宇

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型属于外骨骼装置的技术领域，涉及一种线驱动手外骨骼，其包括多个手指部件、手背部件、手心部件、约束手环部件和连杆，每个手指部件的末端设置有一固定连接块，与连杆的一端连接，连杆的另一端与滑块连接，滑块与设置于手背部件的上方的滑轨相配合，滑块在滑轨中进行沿水平面的直线运动，由于连杆具有弯曲角度，在随着滑块的水平移动外，连杆相对于水平面的角度发生改变，使得各手指部件绕轴做圆周运动，从而实现手指最后关节处的转动。本实用新型提供的线驱动手外骨骼采用模块化设计，使得整个结构更加简洁，采用的位置模块截取人手心手背在运动时收到最少运动干涉的部分，甚至手背部分几乎没有受到手背运动的影响。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN208624132U

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201821179763.7

申请日：2018-07-25

Applicant: 东北大学

Inventor： 杨建宇 ,  雷鹏 ,  庞文斌 ,  何光达

IPC: A01D46/24

Abstract: 本实用新型的一种手臂式辅助采摘多种水果的机械装置包括：采摘机构、伸缩机构、固定机构、传力机构和收集机构；采摘机构包括圆筒和多个采摘抓，圆筒固定在伸缩机构前端，圆筒的侧壁上设有安装槽，采摘抓通过双扭弹簧固定在安装槽内并在传力机构的带动下夹紧果实；收集机构设在圆筒的下端；固定机构设在伸缩机构的末端；传力机构包括手握装置、拉杆、闸线和闸线套，手握装置固定在伸缩装置上，闸线套一端固定在手握装置上另一端固定在圆筒上，闸线穿过闸线套一端与拉杆相连另一端与采摘抓相连，拉杆拉动闸线可带动采摘抓夹紧。其结构简单，使用方便，能适应不同高度水果的采摘需求，在采摘水果的过程中能够有效保护水果，提高水果的采摘质量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利