公开(公告)号：CN116331206A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310363022.3

申请日：2023-04-06

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张卫东 ,  向思薇 ,  柏林 ,  胡小波 ,  贺通 ,  史颂华 ,  郭东生 ,  谢威 ,  吴迪

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/105 ,  B60W40/10 ,  B60W40/06

Abstract: 本发明公开一种智能汽车安全行驶的决策方法及系统，涉及智能汽车决策技术领域。所述方法包括：采集目标智能汽车在高速路的行驶参数；所述行驶参数包括车辆速度、车头角度、位置信息和车道情况；所述车道情况为与相邻车辆的时距变化；根据所述行驶参数和合规性强化学习决策模型，确定最优换道超车动作；所述合规性强化学习决策模型是根据深度强化学习网络和回报函数构建的；所述回报函数是根据超车判断条件和预设最小安全距离确定的；所述回报函数为在超车过程中车辆违规的事故程度。本发明能够提高智能汽车安全行驶的决策准确率。

公开(公告)号：CN116300466A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310313611.0

申请日：2023-03-27

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谢威 ,  王言虎 ,  杨子樱 ,  张卫东 ,  余甘 ,  金洁 ,  张宏宇

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种旋翼无人机集群协同吊运点质量载荷的鲁棒控制方法，包括以下步骤：基于拉格朗日力学及汉密尔敦原理建立包含扰动的四旋翼无人机集群协同吊运系统的动力学模型；基于动力学模型，使用反步法构建协同吊运点质量载荷鲁棒控制器，依次对载荷位置、缆绳方向以及无人机姿态进行控制，同时，引入饱和函数确保旋翼无人机推力相对于载荷位置误差和速度误差是有界的，引入扰动估计量并嵌入到每个旋翼无人机的控制输入，并通过投影函数确定对扰动估计量的更新方法，得到期望的推力和无人机的角速度，控制点质量载荷在存在扰动的情况下稳定运动。与现有技术相比，本发明的鲁棒性强，确保了干扰环境下载荷能够高精准的追踪预定轨迹。