公开(公告)号：CN103252778A

公开(公告)日：2013-08-21

申请号：CN201210560789.7

申请日：2012-12-21

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 郭鲁山 ,  卢庆植 ,  安成桓 ,  尹硕浚 ,  邢乘龙

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: G06T7/0042 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/10024 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20164 ,  G06T2207/30244 ,  Y10S901/47

Abstract: 一种用于估计机器人位置的设备及其方法，所述设备包括：图像获取单元，被配置为：获取RGB图像和具有深度信息的红外图像，通过将RGB图像与红外图像匹配来顺序地生成充当用于提取特征点的参考的参考图像以及要与参考图像进行比较的目标图像；图像处理单元，被配置为：从参考图像和目标图像中的每一个提取二维的参考特征点，在参考图像与目标图像之间匹配参考特征点，并从匹配的二维的参考特征点提取三维的至少一个附加特征点；位置估计单元，被配置为：从附加特征点估计机器人的位置，并优化估计的机器人的位置，其中，除参考特征点以外，还提取附加特征点，从而提高识别机器人的位置的稳定性。