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公开(公告)号：CN104202019B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201410423093.9
申请日：2014-08-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明提供了针对离散时间时不变系统的一种基于递推协方差矩阵估计方法的卡尔曼滤波方法，目的是要解决一类离散时间线性时不变系统中观测噪声协方差矩阵完全未知的情况下的系统状态滤波估计问题。步骤一、利用观测序列{yk}构建新统计序列{ξk}；步骤二、计算{ξk}的协方差矩阵递推公式：步骤三、利用观测噪声协方差矩阵与新统计序列协方差矩阵实时估计值Covk(ξ)之间的代数关系，计算过程噪声协方差矩阵估计序列；步骤四、通过f(Q)和过程噪声协方差矩阵Q的关系，计算出协方差矩阵的估计序列步骤五、将过程噪声的协方差矩阵估计序列替代真值代入标准卡尔曼滤波方法中，计算系统实时的状态估计以及状态估计偏差的协方差矩阵。
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公开(公告)号：CN106268700A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610857200.8
申请日：2016-09-27
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: Y02C10/08 , B01J20/26 , B01D53/02 , B01D2257/504 , B01J20/223
Abstract: 本发明公开了一种提高金属有机骨架材料二氧化碳吸附的方法，属于无机-有机杂化的制备技术领域。所述方法具体为：通过具体的方法合成制备各种多孔的MOF材料，再通过有机合成的方法合成各种邻二炔基芳香族化合物单体，通过浸泡使有机单体进入MOF材料的孔道内，再通过简单的热引发聚合反应，使得有机单体在MOF材料孔道内发生聚合反应得到MOF复合材料。该方法生成的聚合物可以把MOF材料孔道分割成更小的适合抓捕二氧化碳分子的孔室，从而提高MOF材料的二氧化碳吸附能力和选择性。本发明所述热引发的聚合方法操作简单，加工成型速度快，原料成本低廉，具备产业化优势。
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公开(公告)号：CN105959586A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610351383.6
申请日：2016-05-25
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: H04N5/2353 , H04N5/23203 , H04N5/2357
Abstract: 本发明公开了一种高速摄影闪光增强装置，包括闪光灯灯头组件、外壳与功能控制面板、一种同步触发设备、一种时间控制设备与一种大功率电容充放电控制设备。所述功能控制面板固定于所述外壳外侧，所述同步触发设备、时间控制设备与电容充放电控制设备依次连接并固定于外壳内侧，所述闪光灯灯头组件直接连接或通过中间电缆连接于外壳上。本发明使高速摄影的单帧图片曝光时间减小到0.1μs以下，使超高速摄像机拍摄幅率达到每秒1000万张且清晰度满足人眼观看，使拍摄运动速度大于5000m/s的物体影像不产生虚影，使总拍摄时长可达到0.1s，使高速运动的物体与光照的同步时间保证在100ns以内，适应爆炸与冲击灯恶劣的试验环境，解决了超高速运动的摄影中光线不足的难题。
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公开(公告)号：CN105910603A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610245570.6
申请日：2016-04-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种通信延迟下的多AUV协同导航滤波方法，包括如下步骤：步骤一、对tk时刻从AUV状态Xk扩维为Μk；步骤二、计算扩维后tk时刻从AUV状态Μk的一步预测及一步预测的误差方差；步骤三、计算扩维后tk时刻从AUV距离量测的一步预测、一步预测的协方差及一步预测互协方差；步骤四、将步骤二和三所计算的参量带入卡尔曼滤波理论，获取tk时刻待估计的状态和状态估计误差方差实现多AUV协同导航滤波。该方法根据AUV间的通信时延，对从AUV的状态进行扩维，利用扩维后的状态估计来对延迟的量测进行预测，以解决传统滤波算法(EKF)由于通信延迟所造成的定位失效问题。
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公开(公告)号：CN104866669A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510272159.3
申请日：2015-05-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种分析惯性导航系统可观测性的方法，具体过程为：步骤一，建立惯性导航系统的系统模型，所述系统模型包括误差模型和观测方程；步骤二，对系统模型进行离散化处理，利用离散化后的系统模型构建可观测矩阵；步骤三，通过对可观测矩阵进行变换和求解，计算出系统全部状态的可观测度；步骤四，根据所述可观测度，分析出系统每一个状态的可观测性，进一步可以反应出该状态的Kalman滤波结果是否准确。该方法着重考虑的是每一个状态的可观测度，单一状态的可观测度能够比整个系统的可观测度更加准确而详细的描述系统的可观测性，并且解决了以往的可观测度分析方法无法求解单一状态的可观测度的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102914318B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201110439180.X
申请日：2011-12-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种实现非完全自由度惯性平台的在线自检测的方法，适用于各类非完全和完全自由度的惯性平台系统自检测，属于参数在线自主检测技术领域。在不借助外加其他设备和不拆下平台系统的前提下，利用平台处于不同姿态时加速度计和陀螺的输出并结合加速度计和陀螺的输出模型，运用最小二乘法对平台的关键参数进行实时自检测，计算速度十分迅速。因此，在实时性要求较高系统中，采用本发明方法能够快速地进行平台关键参数的自主检测。与传统方法相比，本发明方法不仅省去了惯性平台系统拆装的不便，而且能够提供实时的系统检测数据，为惯性平台系统的稳定工作提供了更有利的保障。
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公开(公告)号：CN102564452B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201110409988.3
申请日：2011-12-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于自主标定领域，为了解决双轴旋转调制惯性导航系统中系统横滚轴与水平面夹角无法消除的问题，本发明提供了一种基于惯性导航系统的在线自主标定方法，该方法通过步骤二中陀螺的常值漂移和刻度因数以及步骤三中加表的零偏和刻度因数的求取，从而实现了惯性导航系统的在线自主标定。解决了双轴旋转调制惯性导航系统中系统横滚轴与水平面夹角无法消除的问题，为其姿态角的预先估计提供了可靠依据，实现了在线自主标定的目的。
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公开(公告)号：CN103480415A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310437507.9
申请日：2013-09-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B01J31/22 , C07B41/06 , C07C45/38 , C07C45/39 , C07C47/54 , C07C47/542 , C07C47/575 , C07C47/55 , C07C49/78 , C07C49/786 , C07C201/12 , C07C205/44 , C30B7/14 , C30B29/54
Abstract: 本发明涉及一种钯配合物-钼磷酸单组份双活性中心催化剂的制备方法及应用，是将钯配合物与多金属氧簇通过静电作用力相结合，一锅法制备钯配合物-钼磷酸二元催化剂。该方法以配位取代及离子交换反应为基础，具有简单易行、操作可控等特点。本发明中涉及的钯配合物-钼磷酸二元催化剂在醇的选择性氧化中具有较好的催化活性，转化率最高达到99.8%，选择性高达98.2%。
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公开(公告)号：CN102721417A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201110439167.4
申请日：2011-12-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种捷联惯性导航系统凝固惯性系粗对准误差抑制方法，属于惯性导航技术领域。根据载体所在的经度、纬度，地球坐标系到导航坐标系的转换；使旋转式惯导系统的双轴按一定旋转方案周期性地旋转；利用粗对准过程中陀螺输出的角速度信息，通过求矩阵微分方程数值解，更新IMU坐标系相对于p0坐标系姿态变化的方向余弦矩阵；并依次求解矩阵从而得到载体姿态矩阵完成粗对准。本方法通过粗对准过程中的积分运算补偿舰船在风浪作用下摇摆、震荡运动的对准环境下加速度计输出中由摇摆、震荡引起的误差分量，同时通过IMU双轴旋转调制以抑制加速度计零偏随时间积累而引起的误差，从而提高了凝固惯性系粗对准方法的精度。
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公开(公告)号：CN119958543A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510131449.X
申请日：2025-02-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种地球物理场匹配导航适配性预分析及实时校正方法，该方法包括：1)预分析阶段：依据预估航行信息和惯性导航参数估计第一惯性导航误差；根据第一惯性导航误差确定预分析搜索窗口的大小；在预分析搜索窗口内进行适配性分析，根据适配性分析结果，进行航迹规划和航行参考；2)实际航行阶段：依据实时航行信息和惯性导航参数估计第二惯性导航误差；根据第二惯性导航误差确定实时校正搜索窗口的大小；在实时校正搜索窗口内进行适配性分析；根据当前适配性分析结果，在适配性满足要求的匹配点进行实时匹配导航。使用本发明能够提高适配性分析和适配区选取的精度，同时适应航迹规划和机动航行两种不同的需求，提高匹配效率。
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