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公开(公告)号：CN118528267A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410753435.7
申请日：2024-06-12
Applicant: 清华大学 , 上海船舶工艺研究所(中国船舶集团有限公司第十一研究所) , 清华大学无锡应用技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种冗余索并联机器人索力优化方法，首先，根据索并联机器人的结构参数及终端位置，构造冗余索并联机器人雅克比矩阵；其次，求解冗余索并联机器人雅克比矩阵的零空间向量，并利用零空间向量和雅克比矩阵构造增广雅克比矩阵以及增广终端力旋量空间；再次，利用增广雅克比矩阵在增广力旋量空间中构造增广力旋量凸包，并利用力旋量凸包构造优化目标，作为索力优化的选取原则；最后，对冗余索力零空间系数进行优化，求解得到令优化目标最大化的索力解，进而得到具备良好力旋量输出以及抗外扰性能的索力解，有效发挥冗余索并联机器人的性能。
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公开(公告)号：CN118239045B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410622234.3
申请日：2024-05-20
Applicant: 中国建筑第四工程局有限公司 , 清华大学无锡应用技术研究院 , 清华大学
Abstract: 本发明属于钢筋绑扎机技术领域，具体的说是一种轨道式柔性索驱钢筋绑扎机器人，包括支撑部、移动机构、升降机构和绑扎机构；支撑部包括承载框架和导向滑轨，导向滑轨固定安装在承载框架的外壁；移动机构包括导向滑块、控制电机和固定安装在控制电机输出轴的移动轮，导向滑块的内壁与导向滑轨的外壁滑动贴合，控制电机固定安装在导向滑块的内壁，导向滑块的滑动通过移动轮的转动控制；绑扎机构包括绑扎机械臂、电动滑轨和提拉框架，电动滑轨固定安装在提拉框架的外壁，绑扎机械臂设置在电动滑轨上；提拉框架的升降通过升降机构控制；通过上述结构配合可以提高绑扎位置的精准度，同时可以覆盖整个施工区域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118239045A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410622234.3
申请日：2024-05-20
Applicant: 中国建筑第四工程局有限公司 , 清华大学无锡应用技术研究院 , 清华大学
Abstract: 本发明属于钢筋绑扎机技术领域，具体的说是一种轨道式柔性索驱钢筋绑扎机器人，包括支撑部、移动机构、升降机构和绑扎机构；支撑部包括承载框架和导向滑轨，导向滑轨固定安装在承载框架的外壁；移动机构包括导向滑块、控制电机和固定安装在控制电机输出轴的移动轮，导向滑块的内壁与导向滑轨的外壁滑动贴合，控制电机固定安装在导向滑块的内壁，导向滑块的滑动通过移动轮的转动控制；绑扎机构包括绑扎机械臂、电动滑轨和提拉框架，电动滑轨固定安装在提拉框架的外壁，绑扎机械臂设置在电动滑轨上；提拉框架的升降通过升降机构控制；通过上述结构配合可以提高绑扎位置的精准度，同时可以覆盖整个施工区域。
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公开(公告)号：CN117816429A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311833120.5
申请日：2023-12-28
Applicant: 清华大学 , 上海船舶工艺研究所(中国船舶集团有限公司第十一研究所) , 清华大学无锡应用技术研究院
Abstract: 本发明面向飞机、船舶等大型装备的涂装作业，提出了一种索驱动大型装备涂装系统，系统主要包括滑轨系统、天车、一级驱动组件、一级驱动索系、动平台、二级喷涂机器人；滑轨系统安装在厂房内；天车安装在滑轨系统上；一级驱动组件安装在天车上，负责实现大空间运动的驱动；一级驱动索系一端安装在一级驱动组件上，另一端连接在动平台索连接器上，由驱动组件控制收放；动平台与一级驱动索系相连接；二级喷涂机器人连接在动平台上，执行局部喷涂作业。本发明采用多级索并联机器人相组合，实现了对大工作空间和局部精细涂装作业的兼顾。
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公开(公告)号：CN113885092B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202110801830.4
申请日：2021-07-15
Applicant: 清华大学无锡应用技术研究院 , 北京软体机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种防爆软体触碰传感器，包括软体膜结构和底座，所述软体膜结构包括彼此相连的软体膜凸起和软体膜接口；所述底座与所述软体膜接口固定，所述底座与所述软体膜凸起之间形成封闭气腔；所述底座上安装有传感器；工作时，当所述软体膜凸起在无触碰时，所述软体膜凸起维持原有形状；当所述软体膜凸起受到外部触碰作用时，所述软体膜凸起产生形变，使得所述传感器检测到所述封闭气腔的压力变化或者所述软体膜凸起的内表面的形状改变，从而实现对触碰的感知以及对触碰具体状况的分析。本发明能实现触碰反馈、缓冲及触碰状态分析的一体化感知和保护，适用于面向涂装等防爆场合。
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公开(公告)号：CN117356992A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311358869.9
申请日：2023-10-19
Applicant: 清华大学 , 清华大学无锡应用技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种动态工作的悬挂式并驱粮仓清扫机器人及其控制方法，机器人包括绳索驱动组件，绳索，摆锤驱动器，摆锤，动平台和清扫执行器，工作模式包括动态连续清扫和动态间歇清扫。绳索驱动组件由至少一组电机滚筒装置组成，安装在粮仓顶部。绳索的一端固定于电机滚筒上，另一端连接至动平台。毛刷安装在动平台下方，可相对于动平台旋转，在动平台靠近粮仓壁面时，旋转的毛刷接触壁面并进行清扫。摆锤驱动器安装在毛刷下方，驱动摆锤转动。摆锤转动的反作用力和绳索共同驱动动平台运动，在空间内实现三维运动。本发明为粮仓清扫工作提供了一种新的解决方案，且具有显著的轻量化特点，可实现安全、低成本、高效的粮仓清扫。
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公开(公告)号：CN113855478B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111082033.1
申请日：2021-09-15
Applicant: 清华大学无锡应用技术研究院 , 清华大学 , 北京软体机器人科技有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种索驱动并联踝关节康复机器人，包括底板、约束关节组件、动平台组件、驱动组件和传动组件；约束关节组件的上端具有用于实现三个旋转自由度且限制三个平动自由度的关节结构；动平台组件的下表面中部与约束关节组件的关节结构固定，动平台组件用于放置脚部和执行终端运动轨迹；驱动组件有四个，四个驱动组件设置在底板上且分别对应地位于约束关节组件的左前方、左后方、右前方和右后方；关节电机驱动滚筒转动以卷绕或释放绳索；传动组件，传动组件有四个，四个传动组件设置在底板上且分别对应地位于约束关节组件的左前方、左后方、右前方和右后方。本发明质量轻、能耗低、体积小，使用更加灵活、能避免对踝关节的刚性冲击。
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