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公开(公告)号：CN111950370B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202010662515.3
申请日：2020-07-10
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种动态环境下线拓展视觉里程计方法。具体步骤为：首先在图像序列中提取点特征计算初始位姿矩阵，根据初始位姿矩阵得到预测当前帧图像。通过相邻两帧图像和预测前帧图像进行光流和残差值计算，对动态特征点进行剔除。根据剩余静态特征点的共线关系进行静态直线拓展，构建共线匹配矩阵。通过剩余的静态特征点和静态直线特征进行BA优化，对相机位姿进行调整。在动态环境中的实验结果表明：相较于其他方法，本方法能有效降低跟踪误差，提高视觉里程计精度和鲁棒性，减少静态直线识别提取时间和静态直线匹配时间，满足实时应用的需求。
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