公开(公告)号：CN110155203A

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201910300123.X

申请日：2019-04-15

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  黄志鹏 ,  陈晓红 ,  杨建兴

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种应用C形腿的六足机器人动力特性分析方法，包括以下步骤：s1.确定机器人的设计指标和C形腿参数；s2.求解支撑相阶段C形腿旋转中心A到其与水平地面的接触点C之间的距离lAC(θ)；s3.求解机器人实际前进速度vcx和机器人上下波动的速度vcy；s4.根据机器人运动步态规律求解机器人在支撑相阶段电机轴的最小角速度min(w1)和摆动相阶段电机轴的角速度min(w2)，从而求解出电机轴所需的最低转速nmin；s5.求解机器人在设定运动步态下电机轴所需输出的最大扭矩Mmotor和最大功率p；s6.根据电机所需输出的最低转速nmin、最大功率p和最大扭矩Mmotor选择电机的型号；本发明提供了一种可以根据C形腿六足机器人的设计指标，对此类机器人的运动特性进行分析，以确定合适的电机参数的通用算法。

公开(公告)号：CN109808770A

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201910228026.4

申请日：2019-03-25

Applicant: 重庆大学

Inventor： 柏龙 ,  邓玉鹏 ,  陈晓红 ,  肖方杰 ,  黄志鹏

IPC: B62D11/04 ,  B62D63/04 ,  B25J9/08 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种便携式模块化移动机器人平台，其将轮式、腿式和履带式三种适应不同环境的行进机构进行改进和整合，采用模块化统一的快拆快装接口，使携带者能够根据当前运行环境自由快速更换机器人的行进机构，并进一步减小机器人的空间体积，提高机器人的通行性能。同时采用卡扣式快拆和RJ45接口，便于附加工作装置的快拆快换和数据传输；因此，本机器人平台具有多功能、多移动方式、微电机驱动且机动能力强、效率高、结构紧凑等优点，从根本上解决小型移动侦察机器人地形适应能力、机动能力、作业范围及小型化等问题。