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公开(公告)号：CN118617380B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202410907900.8
申请日：2024-07-08
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种大载重比压电惯性冲击式微型爬行机器人及其驱动方法，该机器人通过在面内120°等角度间隔三个方向设置的压电惯性冲击式驱动机构相互配合，实现平面内的大范围爬行，同时将负载重量设计为惯性质量，使负重变为动力，显著提高机器人负载能力；本发明还提供了驱动方法，通过对各压电堆施加电压，三个压电堆可沿120°等角度间隔的三个方向产生惯性力，进而通过调整各压电堆输入电压幅值就可改变各驱动机构产生的惯性力，最终通过力的合成效果，可调控机器人在平面内受到合力的大小及方向，从而实现平面内任意方向爬行。
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公开(公告)号：CN114244184B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202111605660.9
申请日：2021-12-25
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种非接触式双向角位移作动装置及作动方法，该作动装置包括固定在底座上的一对弹簧片和通过夹具与弹簧片固结的永磁铁，一对驱动装置分别安装在底座和夹具的限位槽中，永磁铁与底座凸台间安装有，能够双向旋转的导电圆盘安装在底座支架上，并在其上装有锁紧装置，上述结构共同构成实现导电圆盘的双向角位移作动的结构；本发明还提供了作动方法，按照一定的规律驱动驱动装置，能够实现导电圆盘的双向角位移作动，并且具有锁止能力；本发明采用非接触式作动方式，该作动器具有长使用寿命，精度高，结构和控制波形简单的特点。
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公开(公告)号：CN116667698A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310657450.7
申请日：2023-06-05
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种寿命可控步进精度可调的惯性式旋转作动器及作动方法，该作动器包括装置底座、旋转传动转盘、旋转负载盘、负载盘安装螺钉、圆弧形菱形环、关节轴承、作动环、预紧板、碟簧、预紧转动顶丝和外壳；本发明还公开了该作动器的作动方法，本发明作动器结构简单、寿命高、精度高、功耗低，寿命可控步进精度可调的优点。
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公开(公告)号：CN114268241A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111605652.4
申请日：2021-12-25
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种非接触式双向高步进精度直线位移作动器装置及其作动方法，该作动装置包括固定在底座上的多对弹簧片和与之固结的永磁铁，永磁铁与底座凸台间安装有驱动器，能够双向直线运动的导电直板安装在底座支架上，并在其下方装有锁紧装置，上述结构共同构成实现导电直板的双向直线位移作动的结构；本发明还提供了作动方法，按照一定的规律驱动压电陶瓷，能够实现导电直板的双向直线位移作动，并且具有锁止能力；本发明采用非接触式作动方式，该作动器具有无摩擦，使用寿命长，精度高，控制波形简单，可满足多种使用场景的特点。
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公开(公告)号：CN112271955A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202010957765.X
申请日：2020-09-12
Applicant: 西安交通大学
IPC: H02N2/04
Abstract: 一种具有小位移过冲量可断电保持位移的压电作动器及作动方法，该作动器包括壳体，位于壳体内部的带输出杆的菱形环，菱形环内部长轴上装配有作动压电堆和补偿压电堆，连接于壳体上的上盖；上盖包含通孔，菱形环长轴端部的输出杆通过上盖通孔与外部结构连接；壳体与上盖结合螺钉、销子等部件组成机械限位机构；补偿压电堆处于其最大断电位移保持状态，在作动器断电位移保持区间内，当输出杆缩进时，同时对作动压电堆施加负向电压U1，补偿压电堆施加正向电压U2，后降为0V，可保持位移d1；当输出杆伸长时，对作动压电堆施加正向电压U1，后降为0V，补偿压电堆不加电，可保持位移d2。本发明为断电位移保持、小位移过冲量提供了有效的解决方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110707896A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910998382.4
申请日：2019-10-21
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种带有位置锁止功能的双向直线作动器及作动方法，该作动器由作动器外壳，向上驱动元件，向下驱动元件，输出轴，作动器上顶盖组成，由于作动器输出轴与作动器壳体轨道始终处于过盈配合的摩擦约束状态，因此具备位置锁止能力；作动器完成向上、向下的直线作动输出时分别由向上驱动元件和向下驱动元件控制。作动器不包含额外的钳位锁定驱动元件，且可以依据直线驱动控制精度与行程需求选择电磁、逆压电、逆挠曲电、磁致伸缩、热致伸缩等不同驱动原理的驱动元件。该作动器具有具有位置锁定稳定，结构简单，兼容性强的特点。
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公开(公告)号：CN109027124A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811064344.3
申请日：2018-09-12
Applicant: 西安交通大学
IPC: F16F15/126 , F16F15/18
Abstract: 一种负刚度可调的扭转准零刚度隔振器及控制方法，该隔振器包括前后外壳、前后垫片、用于固定传动轴的旋转套筒、永磁体励磁机构，永磁体励磁机构的旋转部件与旋转套筒固连；旋转部件通过橡胶垫块与永磁体固连，永磁体产生的磁通穿过橡胶垫块、旋转部件、气隙、环形永磁体夹持机构并回到永磁体构成磁通回路，并在气隙中产生磁应力并作用到旋转部件上，使旋转部件沿气隙厚度方向构成扭转磁力弹簧；通过调节励磁线圈通电电流强度，改变气隙处的磁场强度，进而改变磁力弹簧产生的负刚度，使其接近于橡胶轴承提供的正刚度，从而使得系统刚度达到准零状态；本发明隔振器能够有效地传递驱动力矩，并隔离扰动力矩，通过主动控制方式调节系统刚度，对于低频扭转振动具有很好的隔振效果，适用于精密旋转系统。
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公开(公告)号：CN107902086B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201711019042.X
申请日：2017-10-25
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种基于压电驱动的扑旋翼飞行器及驱动方法，该飞行器包括基座、两个压电片、半菱形柔性放大机构、柔性关节和两个翼；基座上端中间位置设有一个中空圆柱形凸台，半菱形柔性放大机构上端中间位置设有输出杆，柔性关节呈“口”字形，其上端两侧有伸出部分，其上、下端中间位置各有一个通孔；两个压电片以镜像方式安装在基座两侧，上端分别安装在半菱形柔性放大机构两侧；输出杆穿过基座上端通孔与柔性关节上端通孔通过旋转轴承连接，柔性关节下端通孔通过旋转轴承与基座上端的圆柱形凸台连接，两个翼以反对称方式分别安装在柔性关节两边的伸出部分；本发明还提供驱动两个翼进行扑动和旋转的方法；本发明能够以更微小的尺寸进行加工并实现顺利装配，进而获得体积更小质量更轻的微型扑旋翼飞行器。
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公开(公告)号：CN108614353A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810443430.9
申请日：2018-05-10
Applicant: 西安交通大学
IPC: G02B26/10
Abstract: 一种基于离子交换聚合金属材料的二维偏转解耦机构及偏转方法，该机构包括在XOZ面内，X轴方向的第一驱动装置和第三驱动装置；在YOZ面内，Y轴方向的第二驱动装置和第四驱动装置；每个驱动装置由一根约束在轴承中可自由转动的轴和分别粘接在轴上、底座上的卷曲IPMC材料组成；当XOZ或YOZ面内的两个驱动机构上的IPMC材料输入大小相等，方向相反的驱动电压时，两块卷曲的IPMC材料会分别卷曲和舒张，在沿轴线方向产生同向的扭矩，从而带动所粘接的轴产生同一方向的转动，轴的转动依靠约束解耦连接装置带动中间平台沿该轴线扭转实现平台偏转；此外，本发明具有双轴独立驱动、二维运动解耦、驱动电压低、输出扭矩大、平台偏转角度大、机构体积小、重量轻、功耗低、发热少、精度高等特点。
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公开(公告)号：CN107902086A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711019042.X
申请日：2017-10-25
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种基于压电驱动的扑旋翼飞行器及驱动方法，该飞行器包括基座、两个压电片、半菱形柔性放大机构、柔性关节和两个翼；基座上端中间位置设有一个中空圆柱形凸台，半菱形柔性放大机构上端中间位置设有输出杆，柔性关节呈“口”字形，其上端两侧有伸出部分，其上、下端中间位置各有一个通孔；两个压电片以镜像方式安装在基座两侧，上端分别安装在半菱形柔性放大机构两侧；输出杆穿过基座上端通孔与柔性关节上端通孔通过旋转轴承连接，柔性关节下端通孔通过旋转轴承与基座上端的圆柱形凸台连接，两个翼以反对称方式分别安装在柔性关节两边的伸出部分；本发明还提供驱动两个翼进行扑动和旋转的方法；本发明能够以更微小的尺寸进行加工并实现顺利装配，进而获得体积更小质量更轻的微型扑旋翼飞行器。
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