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公开(公告)号：CN113894775A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111372409.2
申请日：2021-11-18
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种轻量化髋关节外骨骼助力末端可调支撑装置，包括腿部半包围结构；腿部半包围结构的中部连接髋关节外骨骼助力的输出末端，腿部半包围结构的两端分别对应连接第一可调滑动连接块和第二可调滑动连接块，第一可调滑动连接块和第二可调滑动连接块上均设置有通孔；第一可调滑动连接块的通孔连接第一万向阻尼球头支架，第二可调滑动连接块的通孔连接第二万向阻尼球头支架，第一万向阻尼球头支架的端部转动连接第一腿部贴合结构，第二万向阻尼球头支架的端部转动连接第二腿部贴合结构；第一腿部贴合结构和第二腿部贴合结构对称设置。
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公开(公告)号：CN113287420A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110484612.2
申请日：2021-04-30
Applicant: 西安交通大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种气动果实采摘机器人及控制方法，采摘机器人包括采摘车、旋转机构、采摘机械臂和控制系统，采摘机械臂采用多根气动肌肉组合驱动方式，由上臂、前臂和末端夹持手串联组成，手臂之间通过转动副连接形成三个关节，每个关节处安装有角度传感器，用于测量关节旋转角度，多根气动肌肉采用对称拮抗式的布置方式带动各个关节在竖直平面内转动。采摘车上的主摄像头和末端夹持手上的从摄像头构成机器人的视觉系统，引导机器人的采摘工作。控制系统用于处理图像信息和传感器信息以及机器人控制。本发明中的采摘机器人，具有、结构简单轻量化、柔顺性好、效率高的优点，能很好地代替人工劳动。
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公开(公告)号：CN109442171A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811456729.4
申请日：2018-11-30
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种单目立体视觉系统及其使用方法。该系统主要包括六自由度并联调整机构、摄像机、陀螺仪及控制系统。并联调整机构由六个伺服电动缸驱动实现摄像机的六自由度位姿调节。摄像机和陀螺仪分别安装在并联调整机构动平台的上、下平面中心，用于获取目标的图像信息和摄像机姿态信息。控制系统用于处理摄像机图像信息及位姿调节指令的生成与发送。此系统具有成本低、精度高、适用范围广等优点，便于在工业、农业、医疗、科研、军工等方面的应用。
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公开(公告)号：CN109238358A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811059345.9
申请日：2018-09-12
Applicant: 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 中国电力科学研究院有限公司 , 西安交通大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明涉及一种分布式电能计量箱多传感器数据采集和抗干扰处理方法，包括：S1:采集电能计量箱相关传感器数据；步骤S2:采用卡尔曼滤波算法对采集的相关传感器数据进行滤波处理；S3:根据人工神经网络的训练需求提取相关传感器的训练样本数据；S4:计算不同磁场环境下，相关传感器磁场干扰前后误差数据集合；S5:将磁场样本数据和相关传感器误差数据集合通过训练样本数据进行训练；S6:采集电能计量箱现场实时工况的磁场传感器数据，并输入到人工神经网络误差模型，得到相关传感器获取数据与真实环境的误差ə；S7:对相关传感器数据进行修正，得到修正后的相关传感器实时监测数据量。本申请能够得到稳定、准确的电能计量箱监测数据。
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公开(公告)号：CN105835036A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610292738.9
申请日：2016-05-05
Applicant: 西安交通大学
CPC classification number: B25J9/0045 , B25J9/1623 , B25J9/1628 , B25J9/1697
Abstract: 本发明涉及一种并联仿生眼装置及其控制方法。该装置主要由动平台、静平台、三根主动链、陀螺仪、CCD摄像机及控制系统构成。动平台上安装有CCD摄像机和陀螺仪，CCD摄像机用于模仿眼睛视觉成像系统，陀螺仪用于反馈动平台倾角。主动链包括推杆、摆杆、伺服电机，用于模仿眼外肌功能，驱动动平台运动。控制系统包括用于处理摄像机图像信息的计算机或专用图像处理装置，以及用于机构运动控制的控制器构成，以实现对摄像机图像信息的处理和动平台位姿的调节。此装置具有结构简单、响应速度快、控制精度高等优点，便于在工业、农业、医疗、科研、军工等方面的应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104656683A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510021300.2
申请日：2015-01-15
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种双目视觉区域目标的深度信息提取及剖面分析系统和方法，包括左支架、右支架、第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器、第四驱动器、第五驱动器、控制板、第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第五步进电机、旋转板、第一传动齿轮组、第二传动齿轮组、第三传动齿轮组、左旋转轴、右旋转轴、主轴电子指南针、左电子指南针、右电子指南针、左相机支架、右相机支架、左相机、右相机、左电子陀螺仪、右电子陀螺仪、支架板、主轴及底板，第三传动齿轮组由第一齿轮及第二齿轮组成，第一传动齿轮组由第三齿轮及第四齿轮组成，第二传动齿轮组由第五齿轮及第六齿轮组成。本发明可以获取待测区域预设轨迹上的剖面信息。
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公开(公告)号：CN104406575A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410700863.X
申请日：2014-11-28
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01C11/02
CPC classification number: G01C11/02
Abstract: 本发明公开了一种高精度新型仿生眼装置，装置由旋转俯仰云台、双向滚珠丝杠滑台、两个tricept仿生眼及计算机构成。旋转俯仰云台可以实现两个仿生眼绕旋转电机轴的转动以及俯仰运动，用于空间大范围的目标搜索、跟踪。双向滚珠丝杠滑台固定在旋转俯仰云台的俯仰座上，用于根据典型动物视觉模型调节两只仿生眼之间的距离。两个tricept机构能够模仿动物眼部肌肉，实现眼球的扫视动作，Tricept机构由三根带有位置反馈的电动缸驱动，用于对摄像头位姿的高精度调节。此装置探测范围广，精度高，刚度大，能够根据多种动物视觉系统的探测机理自适应调节两只“眼睛”的位姿，从而有效保证探测结果的准确性，便于在工业、农业、医疗、科研、军工等方面的应用。
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公开(公告)号：CN113332678B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202110484608.6
申请日：2021-04-30
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种气动肌肉柔性驱动的并联踝关节康复系统及控制方法，包括并联踝关节康复机构和控制座椅，所述的康复机构包括上/下平台、脚托模块、气动肌肉、脚托支撑杆、上/下支撑杆、法兰、法兰盘以及虎克铰链；所述的控制座椅包括可调节脚架，减压阀组，集成阀块组以及座椅机架。康复训练控制方法包括选择训练模式，设置相关参数，确定期望的运动轨迹，求解出各个气动肌肉的期望长度，对各个气动肌肉进行气压控制及长度闭环控制，从而完成康复机构整体的控制。本发明公开的康复系统为踝关节损伤人群提供一套柔顺、安全的康复设备，以及不同需求下的康复训练方法，将改善患者康复效果，提高患者在康复训练过程中的主动性和积极性。
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公开(公告)号：CN113332678A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110484608.6
申请日：2021-04-30
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种气动肌肉柔性驱动的并联踝关节康复系统及控制方法，包括并联踝关节康复机构和控制座椅，所述的康复机构包括上/下平台、脚托模块、气动肌肉、脚托支撑杆、上/下支撑杆、法兰、法兰盘以及虎克铰链；所述的控制座椅包括可调节脚架，减压阀组，集成阀块组以及座椅机架。康复训练控制方法包括选择训练模式，设置相关参数，确定期望的运动轨迹，求解出各个气动肌肉的期望长度，对各个气动肌肉进行气压控制及长度闭环控制，从而完成康复机构整体的控制。本发明公开的康复系统为踝关节损伤人群提供一套柔顺、安全的康复设备，以及不同需求下的康复训练方法，将改善患者康复效果，提高患者在康复训练过程中的主动性和积极性。
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公开(公告)号：CN109442171B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201811456729.4
申请日：2018-11-30
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种单目立体视觉系统及其使用方法。该系统主要包括六自由度并联调整机构、摄像机、陀螺仪及控制系统。并联调整机构由六个伺服电动缸驱动实现摄像机的六自由度位姿调节。摄像机和陀螺仪分别安装在并联调整机构动平台的上、下平面中心，用于获取目标的图像信息和摄像机姿态信息。控制系统用于处理摄像机图像信息及位姿调节指令的生成与发送。此系统具有成本低、精度高、适用范围广等优点，便于在工业、农业、医疗、科研、军工等方面的应用。
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