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公开(公告)号：CN103372862A
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201310122560.X
申请日：2013-04-10
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 相矶政司
CPC classification number: G05D3/00 , B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/39008 , G05B2219/39022 , Y10S901/02 , Y10S901/09 , Y10S901/47
Abstract: 本发明涉及机器人系统、机器人系统的校准方法、机器人、校准装置以及数码相机，该机器人系统具备：带标记的可动构件；基于控制信息在三维坐标系中控制所述可动构件的控制部；通过拍摄所述标记的可动范围来输出图像数据的数码相机；以及校准设备，其基于拍摄被控制在相互不同位置的所述标记而得的所述图像数据与所述控制信息来生成将所述图像数据的二维坐标系与所述三维坐标系建立对应的变换参数。
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公开(公告)号：CN100351868C
公开(公告)日：2007-11-28
申请号：CN200480001612.7
申请日：2004-04-16
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 相矶政司
CPC classification number: G06T5/50 , G06T7/33 , G06T2207/10016 , G06T2207/20021
Abstract: 将多帧图像的一部分作为在静止图像的合成中使用的比较对象图像。将比较对象图像中的1个作为比较基准图像，1个作为对象图像，将比较基准图像和对象图像比较后求出参数。当该参数不满足给定的基准，则将对象图像从比较对象图像中除去。还有，从多帧图像中将任意数量的帧图像设定为比较对象图像，直到成为合成基准的基准图像和比较对象图像的合计数达到给定数量以上为止，进行上述比较。合成图像生成部(75)，将合计数在给定数量以上的比较对象图像和基准图像合成后生成静止图像。
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公开(公告)号：CN1717702A
公开(公告)日：2006-01-04
申请号：CN200480001612.7
申请日：2004-04-16
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 相矶政司
CPC classification number: G06T5/50 , G06T7/33 , G06T2207/10016 , G06T2207/20021
Abstract: 将多帧图像的一部分作为在静止图像的合成中使用的比较对象图像。将比较对象图像中的1个作为比较基准图像，1个作为对象图像，将比较基准图像和对象图像比较后求出参数。当该参数不满足给定的基准，则将对象图像从比较对象图像中除去。还有，从多帧图像中将任意数量的帧图像设定为比较对象图像，直到成为合成基准的基准图像和比较对象图像的合计数达到给定数量以上为止，进行上述比较。合成图像生成部(75)，将合计数在给定数量以上的比较对象图像和基准图像合成后生成静止图像。
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公开(公告)号：CN112858193B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202011252322.7
申请日：2020-11-11
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供了能够量化拍摄对象的颜色不均匀性的分光测定方法及分光测定装置。分光测定装置中的分光测定方法的特征在于，具有：生成所述分光图像的步骤、将所述分光图像的范围分割为至少包括第一区域的多个区域的步骤、决定色彩值的基准值的步骤、基于所述第一区域中的所述分光图像生成第一区域光谱的步骤、基于所述第一区域光谱计算第一区域三刺激值的步骤、基于所述第一区域三刺激值计算第一区域色彩值的步骤以及通过色差公式计算所述第一区域色彩值与所述基准值的色差即第一区域色差的步骤，所述分光测定装置具备具有对分光图像进行拍摄的拍摄元件的分光测量部、控制所述分光部的工作的分光控制部以及生成所述分光图像的图像生成部。
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公开(公告)号：CN111609933B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202010112004.4
申请日：2020-02-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 相矶政司
IPC: G01J3/50
Abstract: 本发明提供缩短节拍时间的分光检查方法、图像处理装置以及机器人系统。分光检查方法使用光谱图像进行检查，具有：拍摄步骤(S10)，执行由分光相机拍摄位于分光相机的拍摄范围的物体而获取光谱图像的拍摄处理；检查步骤(S30)，执行对光谱图像执行图像处理而将图像处理的结果作为检查结果而输出的检查处理；信号发送步骤(S20)，基于检查结果执行发送进行针对物体的操作的信号的发送处理；以及设定步骤，设定拍摄处理、检查处理以及发送处理的作业顺序，设定步骤设定作业顺序，使得在拍摄步骤(S10)结束后执行检查步骤(S30)，在拍摄步骤(S10)结束后且检查步骤(S30)结束之前执行信号发送步骤(S20)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112858193A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011252322.7
申请日：2020-11-11
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供了能够量化拍摄对象的颜色不均匀性的分光测定方法及分光测定装置。分光测定装置中的分光测定方法的特征在于，具有：生成所述分光图像的步骤、将所述分光图像的范围分割为至少包括第一区域的多个区域的步骤、决定色彩值的基准值的步骤、基于所述第一区域中的所述分光图像生成第一区域光谱的步骤、基于所述第一区域光谱计算第一区域三刺激值的步骤、基于所述第一区域三刺激值计算第一区域色彩值的步骤以及通过色差公式计算所述第一区域色彩值与所述基准值的色差即第一区域色差的步骤，所述分光测定装置具备具有对分光图像进行拍摄的拍摄元件的分光测量部、控制所述分光部的工作的分光控制部以及生成所述分光图像的图像生成部。
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公开(公告)号：CN104552291B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201410524815.X
申请日：2014-10-08
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1633 , G05B2219/39325 , G05B2219/39391 , G05B2219/40307 , Y10S901/09 , Y10S901/47
Abstract: 本发明涉及机器人控制装置、机器人系统、机器人以及机器人控制方法。机器人具有：控制部，以使该机器人的可动部的端点靠近目标位置的方式控制可动部；图像获取部，获取包括端点处于目标位置时的端点的图像亦即目标图像、以及包括端点处于当前位置时的端点的图像亦即当前图像，控制部基于当前图像以及目标图像、和来自检测作用于可动部的力的力检测部的输出，来控制可动部的移动。
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公开(公告)号：CN107791245A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710753842.8
申请日：2017-08-28
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J15/02 , B25J9/1697 , G05B19/41845 , G05B2219/31264 , G05B2219/39163 , G05B2219/40004 , G05B2219/45063 , G06F9/00 , G06F11/00 , Y02P90/265 , B25J9/1602 , B25J13/08
Abstract: 本发明涉及机器人控制装置、机器人以及机器人系统，可以基于相关联的区域使机器人把持对象物。机器人控制装置基于接收到的表示第一区域的第一区域信息、以及表示根据所述第一区域的第二区域的第二区域信息，使机器人把持被指定了与其它所述对象物的所述第一区域不重叠的所述第二区域的所述对象物，而使机器人不把持所述第二区域与其它所述对象物的所述第一区域重叠的所述对象物，其中，该第一区域是获取到的拍摄有多个所述对象物的图像中指定的区域，该第二区域是不同于所述第一区域的区域。
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公开(公告)号：CN107040709A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201610944151.1
申请日：2016-11-02
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: H04N5/232
Abstract: 本发明涉及图像处理装置、机器人系统、机器人以及图像处理方法，能够容易地进行用户所希望的图像处理。该图像处理装置是进行图像所包含的物体的检查或者测量的图像处理装置，受理来自用户的操作，并基于受理到的上述操作，来选择表示由多个第一图像处理构成的第二图像处理的信息即第二图像处理信息，进行构成上述第二图像处理信息所表示的上述第二图像处理的多个上述第一图像处理的编辑。
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公开(公告)号：CN104827469B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201510141455.X
申请日：2014-10-08
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1633 , G05B2219/39325 , G05B2219/39391 , G05B2219/40307 , Y10S901/09 , Y10S901/47
Abstract: 本发明涉及机器人控制装置、机器人系统、机器人以及机器人控制方法。机器人具有：控制部，以使该机器人的可动部的端点靠近目标位置的方式控制可动部；图像获取部，获取包括端点处于目标位置时的端点的图像亦即目标图像、以及包括端点处于当前位置时的端点的图像亦即当前图像，控制部基于当前图像以及目标图像、和来自检测作用于可动部的力的力检测部的输出，来控制可动部的移动。
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