-
公开(公告)号：CN113799141B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202111200867.8
申请日：2021-10-14
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种六自由度机械臂避障路径规划方法，在已知起始位置，目标位置和障碍物信息的情况下，利用双树结构探索空间，辅以目标偏置和metropolis接受准则优化随机采样点的生成，加快算法收敛于目标位置，采用动态步长，根据节点扩展情况来评判节点周围障碍物情况，依据障碍物多少动态调节节点扩展步长，使其适应不同的障碍物环境，并采用势力场修正策略，加快算法远离起始点，收敛目标位置，有效提高了算法避障路径规划的实时性，最后用重选父节点优化路径节点，减少路径长度。前述设计的路径规划算法可以很好的适用于六自由度机械臂路径规划问题，在不同的障碍物环境中都可以完成路径规划任务。
-
公开(公告)号：CN113935368A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111190937.6
申请日：2021-10-13
Applicant: 福州大学 , 泉州冰点科技有限公司
Abstract: 本发明提出一种针对散乱堆叠状态且具有可抓取平面物体的识别、定位及抓取方法，通过双目结构光相机的数据采集、基于滑动窗口的局部图像块截取及数据增强处理，为后续系统深度学习所涉及的各类卷积神经网络提供必要的训练及测试样本；以此样本为基础，搭建并训练三个卷积神经网络；前述得到的深度学习网络可较好地实现视觉场景中全部待抓取物体的识别，并为惯常吸盘手爪位姿估计所涉及的三维点云配准操作提供合理的可抓取区域匹配推荐；此外，所发明的方法还可通过在三维点云环境中对可抓取平面是否被遮挡进行再判断，来减少对具有小部分面被遮挡物体的误识别，以此来最终确定各待抓取物体的优先抓取顺序，确保吸盘手爪的抓取成功率。
-
公开(公告)号：CN111041971A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN202010052150.2
申请日：2020-01-17
Applicant: 福州大学
IPC: E01D15/10
Abstract: 本发明涉及一种优先保障行人通行的窄桥系统及其工作方法，包括桥梁一侧的被连接道路和桥梁另一侧的待连接道路，所述被连接道路的路面高于待连接道路，位于被连接道路和待连接道路之间设置有路面高度与待连接道路保持一致的移动桥板，被连接道路的两侧及中部对应设置有与移动桥板相连接的人行坡面和车行坡面，位于被连接道路和待连接道路之间的两侧分别设置有用于阻挡人行坡面的楔形限宽机构，所述移动桥板的一端设置有用于待连接道路一端嵌入的凹部，所述移动桥板的下侧设置有驱动其向被连接道路一侧移动露出凹部的驱动机构，所述楔形限宽机构由移动桥板向被连接道路一侧移动过程中驱动开启以露出人行坡面。该系统可在优先保障行人通行模式下，禁止任何车辆驶入；在允许小型客车通行模式下，有效限制大型超标车辆强行过桥。
-
公开(公告)号：CN108445768A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810534470.4
申请日：2018-05-29
Applicant: 福州大学
CPC classification number: G05B13/04 , G05B13/042 , G05D1/0212
Abstract: 本发明提出了一种漂浮基空间机器人操作空间轨迹跟踪的增广自适应模糊控制算法，其包括如下具体步骤：步骤S1：建立欠驱动形式的关节空间系统动力学方程；步骤S2：利用系统运动关系，推导相应的操作空间系统动力学方程；步骤S3：运用模糊逼近思想，对系统各不确定函数项进行模糊逼近处理；步骤S4：引入自适应调节律对模糊权值进行实时调节，进而设计一自适应模糊控制器来实现系统操作空间期望轨迹的精确跟踪。该控制算法能够应用于模型参数不确定且具有外界扰动的空间机器人欠驱动的模型中，能实现操作空间轨迹的精确跟踪；减少算法的计算量；机械臂关节控制力矩与载体姿态控制力矩独立开来，有利于实际的应用。
-
公开(公告)号：CN212415420U
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202021076736.4
申请日：2020-06-12
Applicant: 福州大学
IPC: A47G25/80
Abstract: 本实用新型涉及一种辅助穿鞋装置，包括底座、鞋夹、穿鞋辅助件、支撑板，所述支撑板安装在底座上并与之滑动配合，支撑板能在底座上左右滑动，穿鞋辅助件安装在底座后侧，鞋夹左右对称设置两个并安装在底座前侧，底座上安装有分别驱动鞋夹、穿鞋辅助件进行前后移动的移动机构A、移动机构B，移动机构A、移动机构B由驱动件A带动相向或相背运动，底座上安装有驱动穿鞋辅助件升降的升降机构，本装置结构简单，设计合理，操作方便，为不方便弯腰的老年人辅助穿鞋，可以根据老人自身的鞋码进行调试，且具备自动换鞋功能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN211815499U
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202020104962.2
申请日：2020-01-17
Applicant: 福州大学
IPC: E01D15/10
Abstract: 本实用新型涉及一种优先保障行人通行的窄桥系统，包括桥梁一侧的被连接道路和桥梁另一侧的待连接道路，所述被连接道路的路面高于待连接道路，位于被连接道路和待连接道路之间设置有路面高度与待连接道路保持一致的移动桥板，被连接道路的两侧及中部对应设置有与移动桥板相连接的人行坡面和车行坡面，位于被连接道路和待连接道路之间的两侧分别设置有用于阻挡人行坡面的楔形限宽机构，所述移动桥板的一端设置有用于待连接道路一端嵌入的凹部，所述移动桥板的下侧设置有驱动其向被连接道路一侧移动露出凹部的驱动机构，所述楔形限宽机构由移动桥板向被连接道路一侧移动过程中驱动开启以露出人行坡面。该系统可在优先保障行人通行模式下，禁止任何车辆驶入；在允许小型客车通行模式下，有效限制大型超标车辆强行过桥。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
公开(公告)号：CN205680179U
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201620567693.7
申请日：2016-06-14
Applicant: 福州大学
IPC: G07D3/16
Abstract: 本实用新型涉及一种可自动分离与清点的硬币装置，包括顺序连接的初级分离清点组件与次级分离清点组件，所述初级分离清点组件包括初级离心桶，所述初级离心桶经第一出口、初级轨道以及第二出口连接至初级收集桶，所述初级轨道的底部开设有初级分离口，所述次级分离清点组件包含设置在初级分离口下方的次级离心桶，所述次级离心桶经第三出口、次级轨道以及第四出口连接至次级收集桶，所述次级轨道的底部开设有次级分离口，所述次级分离口的下方设置有三级收集桶，所述第二出口处、第四出口处以及次级分离口与三级收集桶之间均设置有光电计数器。本实用新型可以对第五套人民币中一元硬币、五角硬币以及一角硬币进行分离并计数，高效便捷。
-
公开(公告)号：CN204816908U
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201520502341.9
申请日：2015-07-13
Applicant: 福州大学
IPC: B03C3/74
Abstract: 本实用新型涉及一种刷毛可自动伸缩的移动电极电除尘器清灰刷，包括筒体、转轴，所述筒体沿轴向交错均布有若干刷体单元，所述刷体单元包括若干径向分布的刷毛,所述刷毛与筒体之间经压缩弹簧连接,所述转轴同轴置于筒体内部,所述刷毛与转轴之间经棘轮机构调节实现刷毛速度可调的径向滑移运动。该刷毛可自动伸缩的移动电极电除尘器清灰刷的刷毛在压缩弹簧弹力及棘轮的共同约束下匀速缓慢伸长，实现刷毛的自动伸出功能。当刷毛过长使得压住极板的压力过大时，棘条在压力的作用下可沿着棘轮向内滑动并带动刷毛缩回，实现刷毛的自动收缩功能，从而实现移动电极电除尘器不停机、长期稳定工作。
-
公开(公告)号：CN204764205U
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201520418038.0
申请日：2015-06-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种具有防睡功能的课桌椅，包括底座，所述底座上设置有可升降的桌子本体以及可升降的椅子本体，所述椅子本体上设置有用以触发椅子本体升降的弹簧锁装置，所述桌子本体经杠杆组件、弹簧锁装置与椅子本体相连接，且所述桌子本体通过杠杆组件启闭弹簧锁装置。本实用新型实现了课桌椅一体化设计，便于整体移动、重排；学生上课犯困趴在桌子本体上睡觉时，使桌面板在原来高度上下降，本实用新型将通过桌子本体与椅子本体之间的杠杆组件、弹簧锁装置，使椅面板在原来高度上突降，以实现防睡目的。
-
公开(公告)号：CN204933714U
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201520684991.X
申请日：2015-09-07
Applicant: 福州大学
IPC: B03C3/88
Abstract: 本实用新型涉及灰斗在线松灰装置，包括机架以及可前后摆动地安装在机架上的松灰搅动架，所述机架上设置有电动机，所述电动机上固连有驱动松灰搅动架前后摆动的传动机构，所述电动机上还固连有第二传动机构，所述第二传动机构固连有滑动架。本实用新型结构简单、制造成本低，安装便捷，利用传统组合机械结构实现在线松灰，对恶劣环境的抵抗能力强，使用寿命长，能够长时间高效工作，减少了人力、物力的耗费。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
30
records
(took 0.027 seconds)
