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公开(公告)号：CN113935368B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202111190937.6
申请日：2021-10-13
Applicant: 福州大学 , 泉州冰点科技有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/33 , G06T7/73
Abstract: 本发明提出一种针对散乱堆叠状态且具有可抓取平面物体的识别、定位及抓取方法，通过双目结构光相机的数据采集、基于滑动窗口的局部图像块截取及数据增强处理，为后续系统深度学习所涉及的各类卷积神经网络提供必要的训练及测试样本；以此样本为基础，搭建并训练三个卷积神经网络；前述得到的深度学习网络可较好地实现视觉场景中全部待抓取物体的识别，并为惯常吸盘手爪位姿估计所涉及的三维点云配准操作提供合理的可抓取区域匹配推荐；此外，所发明的方法还可通过在三维点云环境中对可抓取平面是否被遮挡进行再判断，来减少对具有小部分面被遮挡物体的误识别，以此来最终确定各待抓取物体的优先抓取顺序，确保吸盘手爪的抓取成功率。
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公开(公告)号：CN113799141A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111200867.8
申请日：2021-10-14
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种六自由度机械臂避障路径规划方法，在已知起始位置，目标位置和障碍物信息的情况下，利用双树结构探索空间，辅以目标偏置和metropolis接受准则优化随机采样点的生成，加快算法收敛于目标位置，采用动态步长，根据节点扩展情况来评判节点周围障碍物情况，依据障碍物多少动态调节节点扩展步长，使其适应不同的障碍物环境，并采用势力场修正策略，加快算法远离起始点，收敛目标位置，有效提高了算法避障路径规划的实时性，最后用重选父节点优化路径节点，减少路径长度。前述设计的路径规划算法可以很好的适用于六自由度机械臂路径规划问题，在不同的障碍物环境中都可以完成路径规划任务。
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公开(公告)号：CN113799141B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202111200867.8
申请日：2021-10-14
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种六自由度机械臂避障路径规划方法，在已知起始位置，目标位置和障碍物信息的情况下，利用双树结构探索空间，辅以目标偏置和metropolis接受准则优化随机采样点的生成，加快算法收敛于目标位置，采用动态步长，根据节点扩展情况来评判节点周围障碍物情况，依据障碍物多少动态调节节点扩展步长，使其适应不同的障碍物环境，并采用势力场修正策略，加快算法远离起始点，收敛目标位置，有效提高了算法避障路径规划的实时性，最后用重选父节点优化路径节点，减少路径长度。前述设计的路径规划算法可以很好的适用于六自由度机械臂路径规划问题，在不同的障碍物环境中都可以完成路径规划任务。
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公开(公告)号：CN113935368A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111190937.6
申请日：2021-10-13
Applicant: 福州大学 , 泉州冰点科技有限公司
Abstract: 本发明提出一种针对散乱堆叠状态且具有可抓取平面物体的识别、定位及抓取方法，通过双目结构光相机的数据采集、基于滑动窗口的局部图像块截取及数据增强处理，为后续系统深度学习所涉及的各类卷积神经网络提供必要的训练及测试样本；以此样本为基础，搭建并训练三个卷积神经网络；前述得到的深度学习网络可较好地实现视觉场景中全部待抓取物体的识别，并为惯常吸盘手爪位姿估计所涉及的三维点云配准操作提供合理的可抓取区域匹配推荐；此外，所发明的方法还可通过在三维点云环境中对可抓取平面是否被遮挡进行再判断，来减少对具有小部分面被遮挡物体的误识别，以此来最终确定各待抓取物体的优先抓取顺序，确保吸盘手爪的抓取成功率。
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