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公开(公告)号：CN111984024A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010863657.6
申请日：2020-08-25
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于作业型飞行机器人的扰动和不确定性控制方法，包括以下步骤：步骤S1:构建四旋翼飞行器和三自由度主动机械臂组成的作业型飞行机器人系统，并对其运动学和动力学模型进行建模分析；步骤S2:采用几何控制方法，在机械臂动力学对旋翼飞行器影响的情况下，对旋翼飞行器的位置和姿态进行跟踪；步骤S3:采用无模型的主动机械臂控制，克服不确定性以及旋翼飞行器和系统工作环境带来的外部干扰；步骤S4:构建用于作业型飞行机器人控制的Lyapunov函数；步骤S5:基于Lyapunov函数，对作业型飞行机器人系统旋翼飞行器的稳定性分析，进一步控制作业型飞行机器人系统稳定飞行。本发明能够有效提高作业型飞行机器人在扰动和不确定性下的控制精度。
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公开(公告)号：CN108377746A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810520207.X
申请日：2018-05-28
Applicant: 福州大学
IPC: A01D46/247
Abstract: 本发明涉及一种推拉式菠萝采摘装置，包括机架，所述机架上穿设有推拉杆，所述推拉杆的前端设置有用以夹住菠萝果实的夹板组件，所述推拉杆在夹板组件的上方设置有用以切断菠萝杆茎的切刀组件；本发明还涉及一种推拉式菠萝采摘装置的工作方法。本发明不仅结构设计简单、合理，而且高效便捷，易于操作使用，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN211806158U
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202020003960.4
申请日：2020-01-02
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种作业型飞行机器人的四自由度机械臂遥操作系统，包括飞行机器人和控制终端；所述飞行机器人包括四旋翼无人机、从端控制单元、RealSense深度相机和四自由度机械臂；所述四自由度机械臂接于四旋翼无人机底部；所RealSense深度相机设置于四旋翼无人机底部前端。本实用新型可对于某些复杂且人不能或者不易到达的环境实时远距离作业，同时，机械臂可离线工作实时完成指令任务。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211890823U
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201922394781.8
申请日：2019-12-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于RealSense相机的四自由度机械臂视觉伺服控制系统，所述系统包括上位机和机械装置；所述机械装置包括四自由度机械臂、机械臂支架、RealSense D435i相机、相机支架；所述四自由度机械臂通过螺栓固定于机械臂支架，RealSense D435i相机与相机支架通过螺钉连接，相机支架通过螺栓固定于机械臂支架，相机支架安装孔与四自由度机械臂安装孔统一安装于机械臂支架安装孔位置。本实用新型可以快速、稳定的抓取特定的物体，装备机构简单，生产成本低，抓取自动化程度高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN212635747U
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202021761806.X
申请日：2020-08-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型提出基于球面模型的飞行机械臂视觉伺服结构，采用的伺服结构包括无人机、机械臂和控制模块；机械臂安装于无人机的机械臂安装面处；机械臂安装面处还设有深度相机，其拍摄角度与机械臂安装面成角度设置，控制模块使深度相机、机械臂组合为机器人手眼标定系统；所述机械臂末端设有执行器；所述控制模块为可对无人机的飞行进行控制的控制模块；当所述飞行机械臂需对目标进行操作时，控制模块经深度相机对目标距离进行评估，若目标位于机械臂操作范围外，则控制模块驱动无人机向目标飞行，若目标位于机械臂操作范围内，则控制模块驱动机械臂对目标进行操作；本实用新型能在无人机上挂载具备主动操纵能力的机械臂。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210478873U
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201921433600.1
申请日：2019-08-30
Applicant: 福州大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型提供一种十二自由度仿生四足机器人，包括机器人本体及设置于本体前部及后部两侧的四肢结构，机器人本体上具有位于四角用于驱动各个四肢结构摆动的驱动装置，驱动装置包括侧向转动电机，侧向转动电机的输出轴固定连接有竖向摆动电机，竖向摆动电机的输出轴固定连接有腿部摆动电机，四肢结构包括大腿部构件及小腿部构件，所述小腿部构件上端及与大腿部构件下端经贯穿的转轴铰链连接，小腿部构件的上端固定有套于转轴的从动皮带轮，腿部摆动电机的输出端固定有主动皮带轮，主动皮带轮与从动皮带轮外部套设有传动皮带，本实用新型结构简单，制造方便，成本低，能仿照生物完成一系列动作和任务适应性广。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209936595U
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201920842877.3
申请日：2019-06-05
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种绝缘芯棒打磨设备，包括机壳，所述机壳前、后侧开设有供绝缘芯棒穿过的入口和出口；机壳内设置有位于绝缘芯棒输送路径两侧的打磨装置和进给装置，机壳内还设置对绝缘芯棒表面粉尘进行清洁的清洁装置；所述进给装置包括贴着绝缘芯棒斜上侧并且转速可调的滚轮，所述滚轮轴心线与绝缘芯棒的输送方向之间具有夹角；所述机壳前、后方设置有位于入口和出口处的支撑装置，所述支撑装置上具有用以放置绝缘芯棒的V形槽，所述V形槽的两侧斜面上分布有支撑绝缘芯棒的万向球。该打磨设备集打磨、去毛刺和粉尘收集于一体，可以减少芯棒和支撑部件的磨损；省时省力，加工效率高，可有效提高打磨精度，大大改善生产环境，安全性高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208285870U
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201820798157.7
申请日：2018-05-28
Applicant: 福州大学
IPC: A01D46/247
Abstract: 本实用新型涉及一种推拉式菠萝采摘装置，包括机架，所述机架上穿设有推拉杆，所述推拉杆的前端设置有用以夹住菠萝果实的夹板组件，所述推拉杆在夹板组件的上方设置有用以切断菠萝杆茎的切刀组件。本实用新型不仅结构设计简单、合理，而且高效便捷，易于操作使用，具有广阔的应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206996115U
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201720933142.2
申请日：2017-07-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种可旋转折叠收缩式金属滤袋袋笼，包括主轴，所述主轴的周部圆周布设有若干根侧杆，若干根侧杆均与主轴平行并分别经套入主轴的套环与主轴转动连接，所述套环上均设有用于限制上一根侧杆的旋转角度的限位块。该可旋转折叠收缩式金属滤袋袋笼的结构简单，便于收纳折叠，使用方便。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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