公开(公告)号：CN209865184U

公开(公告)日：2019-12-31

申请号：CN201920522636.0

申请日：2019-04-17

Applicant: 福州大学

Inventor： 卢宗兴 ,  李胤增 ,  魏湘文 ,  姚立纲 ,  王博

IPC: A63B23/08 ,  A63B21/05

Abstract: 本实用新型涉及一种具有高运动角度的主动式并联康复机，包括静平台和位于静平台上侧的动平台，所述动平台的下侧中部竖向设置有下端与静平台中部相连接的中心支链机构，动平台的下侧周部沿周向间隔设置有四个下端斜向外侧并与静平台的周部相连接的阻尼器支链机构，动平台的上端面上还设置有用于支撑足部的踏板。该康复机具有较大旋转角度，可以满足更高强度的脚踝康复训练需求。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN211642409U

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN202020134952.3

申请日：2020-01-21

Applicant: 福州大学

Inventor： 姚立纲 ,  王博 ,  蔡永武 ,  陈海强 ,  丁嘉鑫

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型涉及一种电机驱动的双足下肢行走结构，包括髋部骨架、大腿骨架、小腿骨架和脚板，所述大腿骨架上端通过髋关节与髋部骨架活动连接，大腿骨架下端通过膝关节与小腿骨架活动连接，小腿骨架下端通过踝关节与脚板活动连接；所述大腿骨架上安装有第一电机组件，所述第一电机组件的输出端固定连接有曲柄，所述曲柄与一连杆上端相铰接，所述连杆下端与小腿骨架上部相铰接。利用电机通过四连杆机构带动膝关节的转动，实现双足机器人下肢的稳定行走，避免了在膝关节处直接安装电机造成腿部惯性大的问题，有利于实现小腿及脚部的及时响应，能显著提高足端的响应速度，便于安装调试。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN211617913U

公开(公告)日：2020-10-02

申请号：CN202020137163.5

申请日：2020-01-21

Applicant: 福州大学

Inventor： 姚立纲 ,  王博 ,  陈海强 ,  蔡永武

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型提供一种四足机器人单腿结构，包括机架及位于机架下方的小腿架，小腿架的上部两侧各铰接有一平行设置的大腿板，机架下部固定连接有第一电机，其中一个大腿板与第一电机的输出端固定连接，另一个大腿板与机架铰接连接，两个大腿板上端摆动处同轴设置，所述小腿架中部还铰接有连杆，连杆的上端铰接有一曲柄，机架上还固定有第二电机，第二电机的输出端与曲柄的上端固定连接，曲柄的下端与连杆上端铰接连接，小腿架下端固定有弧形足部，本实用新型结构简单紧凑、响应迅速、传力效果好，利用两个电机实现大腿板的摆动及小腿板之间形成的膝关节的摆动，避免了在膝关节处直接安装电机造成腿部惯性大的问题，有利于实现小腿的及时响应，便于安装调试。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利