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公开(公告)号：CN109345596A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811094375.3
申请日：2018-09-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种多传感器标定方法、装置、计算机设备、介质和车辆，其中，该方法包括：分别获取车辆行驶过程中，至少三个传感器在同一段时间内采集到的数据；分别依据至少三个传感器采集到的数据确定各自的轨迹；通过对至少三个传感器各自的轨迹进行轨迹对齐，实现至少三个传感器的联合标定。本发明实施例解决了现有的传感器标定方法中标定精度有限的问题，实现了同时利用多个传感器采集的数据进行标定，最大限度地利用获取到的多源信息，提高了传感器标定的精度。
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公开(公告)号：CN109242913A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811043273.9
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明实施例中提供了一种采集器相对参数的标定方法、装置、设备和介质，所述方案能够确定目标图像采集器采集各目标图像时在标定坐标系中的目标位姿信息，以及确定三维场景点云中空间点在标定坐标系中的位置信息和空间点在各目标图像中的投影点位置信息，并依据各目标图像对应的目标位置信息，三维场景点云中空间点在标定坐标系中的位置信息，以及空间点在各目标图像中的投影点位置信息，确定所述目标图像采集器和所述基准采集器之间的相对位姿。本发明实施例的技术方案提供了一种新的相对位姿标定方法，能够实现视野上没有重合的多个相机之间的外参标定，而且不需要在场景中设置标定物，提高了多个相机之间的外参标定的便捷性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108564626A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810225217.0
申请日：2018-03-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 根据本公开内容的示例性实现方式，提供了一种用于确定安装于采集实体的相机之间的相对姿态角的方法和装置。具体地，提供了一种用于确定相机之间的相对姿态角的方法。该方法包括：分别获得来自第一相机的第一组图像以及来自第二相机的第二组图像；基于第一组图像中的两个图像，获取与第一相机相关联的第一对极点；基于第二组图像中的两个图像，获取与第二相机相关联的第二对极点；以及基于第一对极点和第二对极点，确定第一相机和第二相机之间的相对姿态角。根据本公开内容的示例性实现方式，还提供了用于确定相机之间的相对姿态角的装置、设备和计算机存储介质。
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公开(公告)号：CN109143207B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201811039514.2
申请日：2018-09-06
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明实施例公开了一种激光雷达内参精度验证方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取在平直道路上行驶过程中自动驾驶移动载体上设置的激光雷达采集的点云数据；依据采集的点云数据进行三维场景重建，得到三维场景点云模型；对所述三维场景点云模型进行分割得到路面；依据路面中的点云数据确定所述路面的厚度，并依据所述路面的厚度确定所述激光雷达的内参是否精准。通过本发明的技术方案，能够识别出激光雷达的内参是否精准。
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公开(公告)号：CN109143207A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811039514.2
申请日：2018-09-06
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明实施例公开了一种激光雷达内参精度验证方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取在平直道路上行驶过程中自动驾驶移动载体上设置的激光雷达采集的点云数据；依据采集的点云数据进行三维场景重建，得到三维场景点云模型；对所述三维场景点云模型进行分割得到路面；依据路面中的点云数据确定所述路面的厚度，并依据所述路面的厚度确定所述激光雷达的内参是否精准。通过本发明的技术方案，能够识别出激光雷达的内参是否精准。
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公开(公告)号：CN109059902A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811045093.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G01C21/005 , G01S13/02 , G01S17/023
Abstract: 本发明实施例公开了一种相对位姿确定方法、装置、设备和介质，涉及自动驾驶领域。该方法包括：获取车辆中毫米波雷达传感器和第一传感器分别采集的场景中障碍物的毫米波数据和第一数据，其中场景中设置有至少一个毫米波雷达信号增强器作为目标障碍物；依据场景中障碍物的毫米波数据和第一数据分别确定各目标障碍物在毫米波雷达坐标系中的第一障碍物数据，以及目标障碍物在第一传感器坐标系中的第二障碍物数据；依据第一障碍物数据和第二障碍物数据，确定毫米波雷达传感器与第一传感器间的相对位姿。本发明实施例的技术方案提供的一种相对位姿确定方法、装置、设备和介质，实现了毫米波雷达传感器和第一传感器间相对位姿的确定。
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公开(公告)号：CN104142999A
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201410377405.7
申请日：2014-08-01
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F17/30864
Abstract: 本发明提供一种搜索结果展示方法及装置。搜索结果展示方法包括：确定当前使用第一搜索词进行搜索的第一用户所属的目标用户类别；根据目标用户类别下各用户针对第一搜索词的历史搜索数据，确定当前对应于第一搜索词的第一搜索结果中各对象的点击权重；根据第一搜索结果中各对象的点击权重，对第一搜索结果中各对象进行排序；将排序后的第一搜索结果中各对象展现给第一用户。本发明技术方案可以提高用户从搜索结果中获得符合需求的对象的效率，提高搜索效率。
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