公开(公告)号：CN108921947A

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201810811490.1

申请日：2018-07-23

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 余丽 ,  宋适宇

IPC: G06T17/20 ,  G06T19/00

Abstract: 根据本公开的示例实施例，提供了一种用于生成电子地图的方法、装置、设备、计算机可读存储介质以及采集实体。方法包括获得针对特定区域的第一点云序列和第二点云序列。方法还包括生成针对第一点云序列的第一网格图以及针对第二点云序列的第二网格图，其中第一网格图和第二网格图中的格子至少包括点云的反射值信息。方法还包括基于第一网格图和第二网格图来优化第一点云序列。本公开的实施例通过同一区域的多个点云序列之间的匹配，来优化采集到的点云序列，能够生成高精度的点云地图。

公开(公告)号：CN108765487A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810565152.4

申请日：2018-06-04

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 余丽 ,  宋适宇

IPC: G06T7/593

CPC classification number: G06T7/593 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/30252

Abstract: 本公开的实施例涉及重建三维场景的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。用于重建三维场景的方法包括获取针对三维场景的点云数据帧集合，点云数据帧集合中的点云数据帧各自具有位姿参数。该方法还包括从点云数据帧集合确定与三维场景的一部分相对应的子集。该方法还包括调整子集中的点云数据帧的位姿参数，以得到经调整的子集，经调整的子集包括具有匹配的重叠部分的至少两个点云数据帧。该方法还包括利用经调整的子集来更新点云数据帧集合。以此方式，可以实现对大量点云数据的分布式处理，以提高计算效率。