公开(公告)号：CN117140525B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202311250967.0

申请日：2023-09-26

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 彭知南 ,  孙耀辉 ,  罗锐 ,  胡江平 ,  程洪

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机器人系统控制技术领域，具体为一种基于阻抗扰动观测器的柔性外骨骼阻抗控制方法。通过引入阻抗扰动观测器，来提高外骨骼机器人受到外部干扰时阻抗控制的稳定性。并在此基础上，提出基于评价神经网络的控制策略与扰动策略，实现最优控制。在求解最优控制过程中，通过在权重参数更新规则中引入当前数据和历史数据，松弛了对持续激励条件的要求。

公开(公告)号：CN118001096A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410238586.9

申请日：2024-03-04

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 宋广奎 ,  程洪 ,  邱静 ,  黄瑞 ,  彭知南 ,  邹朝彬

IPC: A61H1/02 ,  A61H23/02 ,  A61B5/00

Abstract: 本发明涉及手部医疗康复领域，具体涉及一种基于气动伸缩管柔性手功能康复训练与评估设备。包括控制箱、副手套、主手套、镜像手套以及握力球；控制箱包括箱体，配置在箱体表面的面板组件和连接组件、配置在箱体内部的主控模块和充气组件；主控模块的输入端与面板组件的输出端电气连接，输出端与充气组件连接；充气组件通过连接组件分别与主手套、副手套、镜像手套以及握力球连接。通过副手套、主手套、镜像手套以及握力球的配合，使其在实现主动、被动、助力、抗阻、镜像、脑控或主动游戏模式训练以及运动评估功能集成的基础上，患者可根据需求选择副手套进行康复粗放运动训练或选择主手套进行康复精细运动训练，灵活性更高，且减少医疗资源浪费。

公开(公告)号：CN116974192A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310825788.9

申请日：2023-07-06

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 彭知南 ,  程洪 ,  黄瑞 ,  邹朝彬 ,  宋广奎 ,  施柯丞

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于机器人系统控制技术领域，具体为一种基于事件触发的机器人运动约束跟踪控制方法。通过引入转换方程将原有的运动约束跟踪控制问题，转化为一种新的无约束跟踪误差系统的最优控制问题。并在此基础上，构建基于事件触发机制的智能学习器，建立事件触发时刻和系统状态信息之间的内在关系，实现最优控制器的在线求解。既保障机器人系统在安全约束空间范围内进行运动跟踪控制，又有效降低机器人系统的通信负载和计算资源损耗。在求解过程中，通过在权重参数更新规则中引入稳定项，松弛了对初始稳定控制器的要求，提高该方法在实际系统应用中的可行性。