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公开(公告)号：CN116061581A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211693185.X
申请日：2022-12-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: B41J29/393 , B41J11/00 , B41J3/36
Abstract: 本发明公开了一种移动打印机器人的边界检测方法、芯片和机器人，包括：移动打印机器人工作过程中通过摄像头获取当前行走面的图像，然后确定当前行走面的图像中的线段，并从当前行走面的图像的线段中筛选参考线段；移动打印机器人通过红外光发射接收装置分别检测参考线段两侧区域的反射强度，获取参考线段两侧区域的反射强度的强度差值，然后根据参考线段两侧区域的反射强度的强度差值来确定纸张边界。移动打印机器人在识别纸张的边界时，排除了移动打印机器人打印出的线段对识别结果的影响。
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公开(公告)号：CN113520246B
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202110875649.8
申请日：2021-07-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人补偿清洁方法及系统，所述方法通过外置摄像头对动态障碍物的移动轨迹进行记录，使得移动机器人可以在完成当前区域的清洁后对该区域进行补偿清洁，从而避免移动机器人当前的清洁工作受到干扰，该方法也更加符合人的思维模式；另外，由于外置摄像头承担了一部分运算，降低了移动机器人的能耗，延长了可工作时间，有利于提高工作效率。
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公开(公告)号：CN115597575A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202110780846.1
申请日：2021-07-09
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司(CN)
Inventor： 肖刚军
Abstract: 本发明公开了一种机器人侧滑检测方法、芯片及机器人，该方法包括：步骤1：基于加速度测量值，获取第一加速度样本和第一加速度总体，计算第一加速度样本与第一加速度总体之间的马氏距离；步骤2：判断第一加速度样本与第一加速度总体之间的马氏距离是否大于预设马氏距离阈值，若是，则进入步骤3；步骤3：基于陀螺仪测量值，获取第一角度样本和第二角度样本，基于第一角度样本计算第一欧氏距离，基于第二角度样本计算第二欧氏距离；步骤4：判断第一欧氏距离和第二欧氏距离是否都小于预设欧氏距离阈值，若是，则确定为机器人发生侧滑，若否，则确定为机器人未发生侧滑。本发明实现低成本、高精度的检测机器人侧滑情况。
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公开(公告)号：CN113907651B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202111229045.2
申请日：2021-10-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种双子机器人控制方法、芯片和双子机器人，所述双子机器人控制方法在检测到用户进入已清洁区域后，无需时刻对用户进行监控，在确定用户位置后，使第二机器人分体直接进行跟随清洁，如此便可以在不影响正常清洁的情况下对已清洁区域进行补偿清洁，提高了机器人的清洁效率和清洁效果。
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公开(公告)号：CN111839331B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010569611.3
申请日：2020-06-20
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种预测机器人最佳工作风机吸力的方法，该方法包括以下步骤：机器人开启风机并进行动作校准；获取机器人进行动作校准时的行动电机电流；基于行动电机电流确定机器人的行走阻力；根据机器人的行走阻力和目标行走电流确定机器人正常工作的最佳风机吸力。机器人开始清扫前首先检测行走面的行走阻力，通过计算得到最佳清扫风机吸力，调整风机到最佳清扫风机吸力后，就可以使机器人达到最佳工作状态，从而实现最佳的清扫质量、行走效率和清洁覆盖率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111352106B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201811581875.X
申请日：2018-12-24
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明实施方式提供一种扫地机器人坡度识别方法、装置、芯片及扫地机器人，属于智能机器人领域。所述方法包括在所述扫地机器人作业过程中，向作业方向前方发射雷达波；根据发射的雷达的雷达回波，生成前方的点云数据；将获取到的所述三维点云数据中的所有点云的数据，计算每两个相邻点云之间的斜率，根据斜率关系确定出斜率相近的两两点云对，将斜率差值小于预设阈值的点云对归纳为一个集合内，从而形成至少一个点云集合；根据所述点云集合拟合出至少一个平面，拟合出所述平面的斜率值，当所述斜率值满足第一预设范围时，确定所述点云集合所表征的平面为斜坡。通过上述技术方案，可以识别扫地机器人前方的斜坡。
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公开(公告)号：CN109508014B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201811581368.6
申请日：2018-12-24
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种移动机器人的激光引导回充方法及芯片，所述激光引导回充方法包括：步骤1、控制移动机器人移动到第一预设位置；步骤2、判断激光接收器获取的有效激光帧的光强分布规律是否符合充电座的编码方式，是则进入步骤3；步骤3、基于获取的激光引导信号在预设搜索范围内确定预设数量的回充候选位置；步骤4、控制所述移动机器人在预设搜索范围内遍历预设数量的回充候选位置；步骤5、控制所述移动机器人移动到第二预设位置；步骤6、在第二预设位置处调整所述移动机器人的姿态和方位，使得所述移动机器人的第一充电极与充电座的中心位置的第二充电极被控制对接充电，从而提高激光回充的引导精度和效率。
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公开(公告)号：CN114211487A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111524346.8
申请日：2021-12-14
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人禁区的设置方法、机器人控制方法、芯片及机器人，所述方法通过设置所述缓冲区来确定机器人禁区的位置，当机器人进入所述缓冲区后，改变行走方向即可远离禁区。其中，机器人通过与所述第一定位装置和第二定位装置的距离来确定自身是否进入所述缓冲区，而非通过全局定位的方式，避免了因定位出现偏差而导致机器人闯入禁区中，提高了机器人的智能化以及用户的使用体验。同时，通过控制临界值的大小，还可以调整缓冲区的大小，甚至取消禁区的设置，方法较为灵活，可以满足用户的不同需求。
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公开(公告)号：CN109471442B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201811512847.2
申请日：2018-12-11
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人直线回座时遇到障碍物的处理方法和芯片及机器人，可以提高机器人的回座效率。所述处理方法，包括如下步骤：机器人沿充电座发出的中间引导信号，朝所述充电座向前直行；然后机器人判断障碍传感器是否被触发，如果是，将当前位置点作为绕障起始点；接着，机器人根据障碍传感器的触发情况，旋转不同的方向和角度；最后机器人采用预设的轨迹形式进行绕障行走。所述方法通过控制机器人沿连续规则形状的轨迹进行避障行走，可以提高机器人的避障回座效率，避免障碍物的外沿不规则而导致机器人回座效率低的问题。
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公开(公告)号：CN113886315A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111114822.9
申请日：2021-09-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种时钟数据恢复系统、芯片及时钟数据恢复方法，所述时钟恢复系统包括采样模块、边沿检测模块和时钟相位调整模块；采样模块用于以预设多相位时钟依次采样串行接口的接收端接收到的待处理数据，得到每个数据周期内的预设数量组目标采样数据；边沿检测模块用于当检测到待处理数据在当前一个数据周期内的特定跳变沿位置时，将上一个数据周期的恢复时钟信号延迟预设时钟相位，得到当前一个数据周期的预采样时钟信号；时钟相位调整模块用于根据当前一个数据周期的预采样时钟信号的采样位置与上一个数据周期的恢复时钟信号的采样位置的相位关系，确定当前一个数据周期的恢复时钟信号。
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