公开(公告)号：CN114559417A

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202210107715.1

申请日：2022-01-28

申请人： 湖南航智科技有限公司

发明人： 刘畅 ,  毕树生 ,  高宪龙 ,  于文鹏 ,  李俊一 ,  张东升 ,  张海岩

IPC分类号： B25J5/02 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J15/00 ,  B25J19/00 ,  B25J19/02

摘要： 本申请涉及捏合机桨叶清理的技术领域，特别是一种基于3D视觉的捏合机桨叶自动清理机器人系统，包括位于捏合机一侧的六轴关节臂机器人、使机器人可靠近和远离捏合机移动的移动导轨、连接于机器人且用于对捏合机进行清理的末端执行器、连接于机器人的3D相机。达到了对捏合机桨叶的位姿识别，并能够高效率的对桨叶表面进行清理的效果。

公开(公告)号：CN115870729A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211321264.8

申请日：2022-10-26

申请人： 湖南航智科技有限公司

发明人： 于文鹏 ,  刘畅 ,  李俊一 ,  于浩 ,  张海岩 ,  张东升 ,  李娜

IPC分类号： B23P19/04

摘要： 本申请公开了一种防爆型自动拧紧专机系统及方法，属于智能制造领域；此系统包括伺服拧紧模块、升降模块、上旋盖夹持模块、筒体夹紧模块、工作台面、控制柜。本发明的优点和效果是：本发明可以自动实现某型号火工品端盖拧松及某型发动机喷管装配后端盖的自动拧紧、检测工作并满足装配全过程中的防爆要求，应用在火工品的自动化装配及在线检测生产线上，可大大提高装配质量和端盖装配精确度，缩短装配的时间，降低人员的劳动强度，提升生产操作过程中人员的安全性。

公开(公告)号：CN221846967U

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202420138842.2

申请日：2024-01-19

申请人： 湖南航智科技有限公司 ,  内蒙古航天红峡化工有限公司 ,  内蒙古科学技术研究院

发明人： 刘畅 ,  刘亚会 ,  易小龙 ,  曹瑾鑫 ,  武艺 ,  王志军 ,  姜益民 ,  于文鹏 ,  李俊一 ,  尹铮

IPC分类号： B01F35/12 ,  C06B21/00

摘要： 本实用新型涉及火炸药生产制造技术领域，具体涉及小型火炸药料浆混合机集成式智能桨叶清理系统，包括桨叶清理机器人系统，所述桨叶清理机器人系统包括自动工具库和机器人组件；所述自动工具库设置于混合机外侧，所述机器人组件设置于所述自动工具库上；所述机器人组件包括多轴悬臂组件和机器人，所述多轴悬臂组件一端设置于所述自动工具库上，另一端与所述机器人连接；所述机器人端部设有快换型刮刀组件。通过使用桨叶清理机器人系统，实现对混合机桨叶上残留的物料自动进行清理，节省人力和清理时间，提高工作效率，同时避免工作人员面对面操作产生静电和磕碰，有效降低爆炸的风险。

公开(公告)号：CN221815984U

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202420138606.0

申请日：2024-01-19

申请人： 湖南航智科技有限公司 ,  内蒙古航天红峡化工有限公司 ,  内蒙古科学技术研究院

发明人： 姜益民 ,  刘亚会 ,  刘畅 ,  武艺 ,  王哲 ,  于文鹏 ,  李俊一 ,  刘童 ,  张东升

IPC分类号： B01F35/12 ,  B08B1/16 ,  B08B13/00

摘要： 本实用新型提供一种火炸药料浆混合机桨叶清理自适应柔性刮刀，包括刮刀、刮刀限位组件、压簧以及连接件；所述连接件一端与外部机器人连接，另一端与刮刀限位组件连接；所述刮刀限位组件用于形成容纳刮刀的容纳腔；所述刮刀一端滑动式设置在容纳腔内，另一端穿过容纳腔设置在容纳腔外，用于刮除桨叶上的浆料；所述压簧一端与容纳腔内的刮刀连接，另一端与容纳腔壁连接。通过本实用新型的设置，刮刀可以针对桨叶位姿测量和机器人运动误差实现刮刀位姿被动柔性补偿，实现刮刀与桨叶表面的柔性紧密贴合，提高清理高粘度含能物料的效率和程度；同时还可以避免由于定位误差导致的接触力异常增大状况，消除潜在的风险。