公开(公告)号：CN115567781A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211148706.3

申请日：2022-09-21

Applicant: 湖南大学

Inventor： 刘楚波 ,  卫小琼 ,  李肯立 ,  刘志中 ,  李瑞辉 ,  秦云川 ,  吴帆 ,  肖国庆 ,  段明星

IPC: H04N23/695 ,  G06V20/40 ,  G06T7/70

Abstract: 本申请涉及一种基于灵巧摄像头的拍摄方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：响应于拍照指令，控制机械臂带动相机进行运动，获取在运动过程中对目标物体拍摄得到的视频图像，对视频图像的各帧进行识别，确定视频图像的各帧中目标物体的像素坐标，并根据视频图像的至少三帧图像中目标物体的像素坐标，确定目标物体在世界坐标系的坐标，根据目标物体在世界坐标系下的坐标，确定相机最佳拍摄位姿，控制机械臂带动相机运动至最佳拍摄位姿进行拍摄。该方法根据得到的像素坐标计算得到最佳拍摄位姿，并依据最佳拍摄位姿控制相机对目标物体进行重复拍摄，节省了计算时间，提高了拍摄速度和拍摄定位精度。

公开(公告)号：CN115469691A

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202211163427.4

申请日：2022-09-23

Applicant: 湖南大学

Inventor： 李肯立 ,  潘毅 ,  秦云川 ,  吴帆 ,  刘志中 ,  唐卓 ,  肖国庆

IPC: G05D13/62

Abstract: 本申请涉及一种电机驱动方法、装置、设备和系统，获取上位机输出的第一速度控制信号，并根据第一速度控制信号分析得到牵引力数据；若根据牵引力数据判定需要进行速度二次规划，对第一速度控制信号进行平滑修正，根据得到的第二速度控制信号确定目标速度控制信号；其中，速度二次规划用于降低电机按照第一速度控制信号运行时产生的牵引力；若根据牵引力数据判定无需进行速度二次规划，将第一速度控制信号作为目标速度控制信号；按照目标速度控制信号驱动电机控制目标设备运行。有效降低了电机转矩过大时产生的牵引力，并按照降低后的速度控制信号驱动电机运行，不会产生过大的牵引力磨损电机转轴，有效保护电机转轴，减缓修理更换频次与损耗。

公开(公告)号：CN114723731A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210437675.7

申请日：2022-04-25

Applicant: 湖南大学

Inventor： 李肯立 ,  潘毅 ,  秦云川 ,  刘志中 ,  李晓雪 ,  李瑞辉 ,  吴帆

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/62 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06V10/25 ,  G06V10/764 ,  G06V10/28 ,  G06V10/82

Abstract: 本申请涉及一种图像检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取图像数据，提取图像数据的感兴趣区域，根据感兴趣区域的面积，将感兴趣区域划分为面积大于或等于预设面积阈值的第一感兴趣区域和面积小于预设面积阈值的第二感兴趣区域，合并第二感兴趣区域中的重叠区域，得到第三感兴趣区域，对第一感兴趣区域进行目标检测，得到本地检测结果、并构建与第三感兴趣区域对应的目标检测任务，将携带第三感兴趣区域的目标检测任务发送至边缘服务器，接收边缘服务器反馈的检测结果，合并本地检测结果和边缘服务器反馈的检测结果，得到最终检测结果。采用本方法能明显提高移动视觉场景下的目标检测的实时性。