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公开(公告)号：CN112477847B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202011444621.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/12 , B60W30/165 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种交通拥堵辅助控制方法，当交通拥堵辅助系统功能被激活时，对车辆进行横向控制和纵向控制；在横向控制时，当有车道线时，根据车辆传感器检测到的车道线控制车辆居中行驶，在无车道线或车道线不清晰时，控制跟随前车横向偏移；在纵向控制时，根据前车数据计算自车目标车速，结合道路曲率信息、当前方向盘转角及横向控制得出的目标方向盘转角对目标车速进行耦合限速控制，对目标车速进行控制，得到期望的车辆加速度。根据环境感知自动控制车辆进行加速、减速、转向等操作，对车辆进行横纵向耦合控制，保证车辆在较高车速或弯道控制时的安全性以及平稳性，并在车道线不清晰时仍可跟随前车行驶，大大增加了TJA功能适用场景。
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公开(公告)号：CN112859838B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011632632.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、设备和介质。其中，该方法包括：确定行驶车辆的决策行为；其中，决策行为包括换道行为或跟车巡航行为；若检测到决策行为不是换道行为，则根据预先获取的行驶车辆的属性参考信息确定行驶车辆的目标横向控制器；其中，属性参考信息包括车道线信息和定位信息；根据目标横向控制器确定行驶车辆的方向盘转角。本发明实施例能够基于行驶车辆的决策行为选择行驶车辆的目标横向控制器，有效解决了车道线难以识别导致无法确定行车方向的问题，从而提高了自动驾驶系统的驾驶安全。
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公开(公告)号：CN112859838A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011632632.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、设备和介质。其中，该方法包括：确定行驶车辆的决策行为；其中，决策行为包括换道行为或跟车巡航行为；若检测到决策行为不是换道行为，则根据预先获取的行驶车辆的属性参考信息确定行驶车辆的目标横向控制器；其中，属性参考信息包括车道线信息和定位信息；根据目标横向控制器确定行驶车辆的方向盘转角。本发明实施例能够基于行驶车辆的决策行为选择行驶车辆的目标横向控制器，有效解决了车道线难以识别导致无法确定行车方向的问题，从而提高了自动驾驶系统的驾驶安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106774291B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201611214867.2
申请日：2016-12-26
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶电动汽车的电控系统，包括决策系统对感知系统采集的数据进行融合，并根据决策算法进行处理，得出决策数据对车辆进行控制，及控制车辆执行控制任务；感知系统与决策系统连接，包括：差分GPS模块，用于提供车辆位置信息与航向姿态；激光雷达模块，用于获取车辆前障碍物信息；超声波雷达模块，用于感知车辆周边的环境信息；驱动系统通过智能线控单元连接决策系统，智能线控单元还连接车辆底层执行机构，进行车辆操控以及自动驾驶模式和传统模式的切换；人机交互系统用于显示车辆状态、操纵命令信息、执行情况和地理信息。采用了线控底盘和模块化设计，降低了调试成本、提高开发效率，便于扩展。
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公开(公告)号：CN109649390A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811556318.2
申请日：2018-12-19
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60W30/165 , G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车自主跟车系统及方法，包括环境感知系统、主控制系统和跟车决策系统，所述环境感知系统检测汽车的环境信息并传输获得的信号给主控制系统和跟车决策系统，主控制系统和跟车决策系统根据环境感知系统探测到的信息，控制汽车行驶。本发明基于L3级自动驾驶车辆，在车辆自动驾驶行驶过程中，可根据感知条件智能判断是否切入跟车行驶控制及何时切出跟车行驶控制，无需驾驶员操控，提高了车辆的智能化水平。
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公开(公告)号：CN109407673A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811551979.6
申请日：2018-12-19
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种适用于结构化道路的自主换道控制方法及系统，首先计算最小换道安全距离；若最小换道安全距离小于相对距离，计算换道路径；根据换道路径计算换道感兴趣区域ROI(Region Of Interest);根据感知系统反馈的局部交通信息，判断换道感兴趣区域ROI中是否存在障碍物；若感兴趣区域ROI中无障碍物或感兴趣区域ROI中的障碍物无风险，根据全局参考路径计算侧后向感兴趣区域ROI；若侧后向感兴趣区域ROI中无障碍物或感兴趣区域ROI中的障碍物无风险，执行换道动作。本发明提供一种适用于结构化道路的自主换道控制方法及系统，优化自动驾驶控制。
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公开(公告)号：CN207052098U
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201720928421.X
申请日：2017-07-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G08G1/14
Abstract: 本实用新型公开了一种应用于停车场自主泊车的HMI系统，包括车载端、路侧端、服务器端和移动设备端，所述路侧端与车载端间采用DSRC进行通信，所述车载端与移动设备端通过服务器连接，所述路侧端包括设置在停车场区域内的停车管理系统，所述车载端包括安装在车辆后视镜的摄像头、设置在车辆周围的障碍物探测模块及导航模块，所述移动设备端用于发送指令、实时显示车辆运动轨迹和采集的环境信息。该系统结构简单、成本低廉，可以在泊车时实现驾驶员与外界环境的交互显示，使驾驶员对车辆周围环境有更加直观的了解，以降低延误、减少排放和综合优化，提高泊车安全。
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公开(公告)号：CN207473836U
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201721560011.0
申请日：2017-11-21
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G08G1/00 , G08G1/0968
Abstract: 本实用新型公开了一种具有固定路线的无人驾驶汽车的招车系统，包括车载终端，车载终端通过无线网络与通讯服务器和手持终端连接，通讯服务器用于调度一定区域范围内的无人驾驶汽车；车载终端包括：路线存储单元，用于存储车辆的固定路线；运算单元，根据用户上车位置、目标站点和固定路线，计算多个行驶路线，并将行驶路线发送给无人驾驶汽车的行驶机构；手持终端包括：联网通讯单元，用于接收通讯服务器发送的数据，发送输入的站点信息和终端当前地理位置信息；人机交互模块，用于显示特定区域的地图信息，地图信息包括站点信息，提供站点信息输入模块。通过手持终端将无人驾驶汽车招到用户所在位置。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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