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公开(公告)号：CN107498579A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710813287.3
申请日：2017-09-11
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种机械臂的关节连接装置，包括关节接头和关节接口，关节接头包括接头基体、机械接头和电气接头，关节接口包括接口基体、机械接口和电气接口，接头基体包括第一圆柱套筒，接口基体包括第二圆柱套筒，第二圆柱套筒能够套合在第一圆柱套筒外；机械接头包括驱动单元、推拉块和至少一个限位珠，驱动单元固定连接在接头基体上，推拉块设置在第一圆柱套筒内，限位珠设置在第一圆柱套筒的侧壁的第一孔洞内；机械接口包括环形凹槽；驱动单元连接推拉块以驱动推拉块沿着第一圆柱套筒的轴向方向往复运动以形成第一工作位和第二工作位。本发明结构简单、重量轻、连接可靠、切换速度快且操作方便。
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公开(公告)号：CN107486868A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710812289.0
申请日：2017-09-11
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种机械臂的关节连接装置，包括关节接头和关节接口，关节接头包括接头基体、机械接头和电气接头，关节接口包括接口基体、机械接口和电气接口，机械接头和机械接口相互对应，电气接头和电气接口相互对应；机械接头包括至少一个连接柱，至少一个连接柱分别固定连接在接头基体上，在连接柱的外壁设有凹槽；机械接口包括驱动组件、锁紧盘和至少一个连接孔，锁紧盘连接在接口基体上，且锁紧盘上设有至少一个第一孔洞，第一孔洞设置在连接孔的开口位置处，在第一孔洞的其中一端设有凸缘；驱动组件用于驱动锁紧盘旋转以形成第一工作位和第二工作位。本发明具有结构简单、重量轻、连接可靠、切换速度快且操作方便等优点。
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公开(公告)号：CN105897328B
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201610266204.9
申请日：2016-04-26
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: H04B7/185
Abstract: 本发明公开了一种微小卫星信息处理系统及其通信方法，该系统包括星务控制管理模块、电源与热控模块、测控基带模块、导航定位模块和数传基带模块，各模块中均嵌入有一直流载波通信单元，并且各模块均连接至直流电源通信总线上，以通过所述直流电源通信总线实现各模块之间的信息交互。该方法包括遥测数据通信流程和遥控指令通信流程。通过该信息处理系统可以提高星上电子设备的标准化、模块化，降低卫星电缆网设计的复杂度，提高信息处理系统的可靠性，满足标准化研制、模块化组装、批量化生产、快速化应用的微小卫星发展趋势。
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公开(公告)号：CN105930305B
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201610230168.0
申请日：2016-04-14
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G06F17/11
Abstract: 本发明公开了一种三脉冲交会接近制导方法，包括以下步骤：利用C‑W方程建立空间机器人与GEO卫星之间的相对轨道动力学方程；利用相对轨道动力学方程建立带修正脉冲的三脉冲C‑W制导状态转移方程；根据状态转移方程确定燃料最省和制导精度的优化目标函数，确定脉冲大小、方向和时间为优化参数；根据优化目标函数得到最优结果。本发明提供的三脉冲交会接近制导方法，在交会接近的初始脉冲与最终脉冲之间施加一个修正脉冲以达到提高制导精度的目的。
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公开(公告)号：CN106914895A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710184232.0
申请日：2017-03-24
Applicant: 清华大学深圳研究生院
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J17/00 , B25J19/0091
Abstract: 本发明公开了一种柔性机械臂的残余振动抑制方法，包括以下步骤：S1：建立所述柔性机械臂的动力学方程；S2：通过波形控制方法来抑制所述柔性机械臂的振动。本发明提出的柔性机械臂的残余振动抑制方法，不需要精确的物理模型，就能够实现柔性机械臂的振动抑制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104199297A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410404868.8
申请日：2014-08-12
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种引入挠性附件振动量的空间机器人关节轨迹规划方法，包括以下步骤：(1)建立具有挠性附件的空间机器人动力学方程；(2)推导空间机器人挠性附件振动与关节运动之间的关系式；(3)采用基函数叠加法规划空间机器人关节角加速度，其中，基函数的系数和幅值作为关节角加速度的待定参数；(4)采用粒子群算法获得待定参数的最优值，即得到使挠性附件振动最小的空间机器人关节最优轨迹。根据本发明的方法，能够实现挠性附件振动抑制的空间机器人关节轨迹。
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公开(公告)号：CN108312160B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201810367672.4
申请日：2018-04-23
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种用于狭窄空间探测的柔性机器人，包括控制单元、电机单元、气动单元、线缆单元和伸缩套管单元，其中所述控制单元分别与所述电机单元、所述气动单元连接，所述线缆单元包括多根线缆，多根所述线缆的第一端分别固定连接在所述伸缩套管单元的第一端的内壁处，第二端分别从所述伸缩套管单元的第二端穿出后连接在所述电机单元上以通过所述电机单元控制多根所述线缆的伸缩；所述伸缩套管单元的第一端为封闭式结构，所述气动单元用于从所述伸缩套管单元的第二端向所述伸缩套管内充气或进行抽气。本发明既实现了高精度控制，又能实现连续性机械臂的伸长运动。
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公开(公告)号：CN107498579B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201710813287.3
申请日：2017-09-11
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于限位珠的机械臂的关节连接装置，包括关节接头和关节接口，关节接头包括接头基体、机械接头和电气接头，关节接口包括接口基体、机械接口和电气接口，接头基体包括第一圆柱套筒，接口基体包括第二圆柱套筒，第二圆柱套筒能够套合在第一圆柱套筒外；机械接头包括驱动单元、推拉块和至少一个限位珠，驱动单元固定连接在接头基体上，推拉块设置在第一圆柱套筒内，限位珠设置在第一圆柱套筒的侧壁的第一孔洞内；机械接口包括环形凹槽；驱动单元连接推拉块以驱动推拉块沿着第一圆柱套筒的轴向方向往复运动以形成第一工作位和第二工作位。本发明结构简单、重量轻、连接可靠、切换速度快且操作方便。
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公开(公告)号：CN107631710B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201711021676.9
申请日：2017-10-26
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明提出一种固定桥式测量机斜桥型横梁的连接装置，包括斜桥型横梁；第一支撑和第二支撑，与所述斜桥型横梁的两端连接，用于所述支撑斜桥型横梁；第一基座和第二基座，分别与所述第一支撑和第二支撑相连接，用于调整所述斜桥型横梁垂直方向和水平方向的参数；第一立柱和第二立柱，分别与所述第一基座和第一基座相连接，用于支撑所述第一基座、第一基座、第一支撑、第二支撑和所述斜桥型横梁。本发明固定桥式测量机斜桥型横梁的连接装置，使得斜桥型横梁的水平和垂直方向调节精确、简单、可靠。
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公开(公告)号：CN107486868B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201710812289.0
申请日：2017-09-11
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于锁紧盘的机械臂的关节连接装置，包括关节接头和关节接口，关节接头包括接头基体、机械接头和电气接头，关节接口包括接口基体、机械接口和电气接口，机械接头和机械接口相互对应，电气接头和电气接口相互对应；机械接头包括至少一个连接柱，至少一个连接柱分别固定连接在接头基体上，在连接柱的外壁设有凹槽；机械接口包括驱动组件、锁紧盘和至少一个连接孔，锁紧盘连接在接口基体上，且锁紧盘上设有至少一个第一孔洞，第一孔洞设置在连接孔的开口位置处，在第一孔洞的其中一端设有凸缘；驱动组件用于驱动锁紧盘旋转以形成第一工作位和第二工作位。本发明具有结构简单、重量轻、连接可靠、切换速度快且操作方便等优点。
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