公开(公告)号：CN101612734A

公开(公告)日：2009-12-30

申请号：CN200910090827.5

申请日：2009-08-07

Applicant: 清华大学

Inventor： 邵君奕 ,  杨向东 ,  刘召 ,  吴丹 ,  陈恳 ,  张传清 ,  陈雁 ,  吴聊 ,  付成龙 ,  刘莉 ,  杨东超 ,  曹文敦 ,  陈明启 ,  路敦民 ,  李金泉 ,  付铁 ,  刘宗政 ,  徐家球 ,  郑林斌 ,  王力强 ,  颜华

IPC: B25J9/16 ,  B05B13/06

Abstract: 本发明公开了一种具有多冗余自由度的管道喷涂机器人及其作业轨迹规划方法，该方法包括步骤：S1，将被喷涂表面的几何模型导入绘图软件的特定模块，所述特定模块自动生成机器人的喷涂工件在管道内的无碰喷涂路径；S2，基于投影梯度法进行迭代运算，规划所述机器人的关节连续运动轨迹；S3，根据所述关节连续运动轨迹进行碰撞检验，若有碰撞，则修改优化函数的权重系数，返回步骤S2重新规划所述关节连续运动轨迹；否则结束规划。本发明的方法计算量小，且在利用该方法进行轨迹规划后再进行异形狭长管道内壁喷涂时能够保证不碰壁，具有高的喷涂质量。