公开(公告)号：CN111309271A

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN202010038996.0

申请日：2020-01-14

Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院

Inventor： 翁芳 ,  赵永生 ,  章逸丰 ,  张艳

IPC: G06F3/12 ,  G06T7/00 ,  G06K9/32 ,  G06K9/34 ,  G06K9/46

Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的双色打印机检测方法，一部分是打印纸缺陷检测，主要包括纸张形状、纸张边界、纸张深浅度检测三部分，其中，纸张形状检测是指判断纸张是否有破损、弯角、折角、褶皱等异常现象，纸张边界检测是指判断纸张边界及标尺是否有缺失，纸张深浅度是判断无内容的空白区域是否有黑、红重影、底灰及其它的深浅异常效果，有内容的区域是否有白重影、底灰、过深、过浅及其它的深浅异常效果，还有灰度等级的判断。另一部分是打印纸参数的测量，主要包括歪斜度、对齐度、放大率、红黑偏差等参数的检测，把检测到的参数发给打印机参数调整软件，可以对打印机参数进行重新调整。

公开(公告)号：CN209673673U

公开(公告)日：2019-11-22

申请号：CN201920240933.6

申请日：2019-02-26

Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 ,  浙江大学滨海产业技术研究院

Inventor： 章逸丰 ,  赵永生 ,  杨志昆 ,  毛义华 ,  张德星 ,  屈帅龙 ,  陈福隆 ,  曾骥 ,  曹慧赟 ,  李祖晨

IPC: G01N21/90 ,  G01N21/01

Abstract: 本实用新型提出一种瓶装透明液体杂质检测设备，包括支撑架，以及设置于支撑架的移动机构、与移动机构连接的夹取机构、对应夹取机构设置的视觉检测机构；所述移动机构、夹取机构、视觉检测机构连接PLC控制器，所述视觉检测机构连接上位机处理器；所述夹取机构通过旋转单元使待检瓶旋转；所述移动机构通过翻转单元，使待检瓶翻转；所述视觉检测机构获取待检瓶中液体惯性运动的连续的动态帧图，并输出至上位机处理器。本实用新型为“以瓶体旋转为主要检测手段，瓶体翻转为补充检测手段，通过跟踪旋转后可疑杂质运动轨迹特点判定是否为杂质，然后通过瓶体翻转再次确认是否为杂质；两步检测确定不合格瓶体，提升判定准确率”提供必要的硬件结构。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209520073U

公开(公告)日：2019-10-22

申请号：CN201920239450.4

申请日：2019-02-22

Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 ,  天津迦自机器人科技有限公司

Inventor： 赵永生 ,  杨志昆 ,  章逸丰 ,  毛义华 ,  孙光煜

IPC: B07C5/342 ,  B07C5/16 ,  B07C5/36

Abstract: 本实用新型提出一种分拣煤与煤矸石的设备，包括输送线、排队机构、摄像快门触发器、测量台、分拣执行机构；所述排队机构、摄像快门触发器、测量台、分拣执行机构依次设置在输送线上。本实用新型通过上述设备提供了一种分拣结构，能够为“利用煤与煤矸石两者密度不同的特点，结合智能视觉及图像处理算法，获取煤与煤矸石体积，再根据滚装线上安装的动态称重传感器获取质量，利用密度不同的特点将两者分开”的技术方案提供必要的硬件支撑。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN208888658U

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201821902848.3

申请日：2018-11-19

Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 ,  天津迦自机器人科技有限公司

Inventor： 章逸丰 ,  杨志昆 ,  赵永生 ,  曾骥 ,  马辰斌 ,  张德星 ,  李祖晨

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型提供了一种室内巡检机器人，包括底座、行走机构、电源、升降云台、摄像机和控制器；所述行走机构固定在底座的下端，电源固定在底座内；所述升降云台包括云台、云台支撑架和升降机构；所述升降机构的固定端固定在底座上，升降端与所述云台支撑架固定连接，所述云台支撑架的顶端与所述云台固定连接；所述摄像机固定在所述云台上；所述行走机构、升降机构和摄像机的电源端均与所述电源电连接；所述控制器分别与所述行走机构、升降云台和摄像机信号连接。本实用新型所述的室内巡检机器人，通过升降云台、行走机构和自充电源的使用，实现了机器人的智能高效工作，节省人力的同时，提高了巡检准确率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209022706U

公开(公告)日：2019-06-25

申请号：CN201821902261.2

申请日：2018-11-19

Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院

Inventor： 杨志昆 ,  赵永生 ,  张德星 ,  马辰斌 ,  李祖晨

IPC: B60G11/16

Abstract: 本实用新型提供了一种巡检机器人行走机构，包括底板、固定在底板两侧的一对主动轮机构以及位于底板下端面上的从动轮；所述主动轮机构包括电机、减速机、减震装置、连接板、轴承和主动轮；所述底板的中部两侧开设有轮胎安装槽，该轮胎安装槽的前后两端设有挡板；所述主动轮位于该轮胎安装槽中，该主动轮通过轴承固定在所述连接板上，所述连接板通过减震装置固定在所述底板上，所述轴承通过减速机与所述电机传动连接。本实用新型所述的巡检机器人行走机构，实现了机器人的平稳行走，降低了机器人的震动损耗，提升了机器人巡检效率及准确率，拓宽了机器人的巡检场景。

公开(公告)号：CN209230716U

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201920224655.5

申请日：2019-02-22

Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院

Inventor： 赵永生 ,  章逸丰 ,  曹慧赟 ,  翁芳 ,  张卫平

IPC: G01F17/00 ,  G01G19/52

Abstract: 本实用新型提出一种体积测量装置，包括中央处理器和测量台；所述测量台包括视觉摄像单元、动态称重传感器；所述视觉摄像单元主要由对准摄像区域多个角度的深度相机组成；所述深度相机均与中央处理器连接；动态称重传感器置于摄像区域下方，采集重量数据发送到中央处理器。本实用新型为“借助多深度相机标定技术以及点云匹配技术，可融合多个视角的深度数据，重构不规则物体的三维空间尺寸信息，提高测量单元的稳定性、鲁棒性及测量精度”的功能需求提供硬件结构；为“利用切片法将不规则物体的三维空间尺寸切成n片不规则的图形，借助积分法求取不规则物体的体积”的技术方案提供硬件结构。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利