公开(公告)号：CN209184269U

公开(公告)日：2019-07-30

申请号：CN201821902255.7

申请日：2018-11-19

Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院

Inventor： 曾骥 ,  曹慧赟 ,  韩巍

IPC: H02J7/00

Abstract: 本实用新型提供了一种巡检机器人充电电源，包括插头件、定位探测器、伸缩电机、连接电线和蓄电池；插头件的外端底面上设有插头；所述定位探测器固定在所述插头件的外端侧面上；所述伸缩电机的伸缩轴与插头件的内端固定连接；所述连接电线的一端与所述插头件电连接，另一端与蓄电池电连接。本实用新型所述的巡检机器人充电电源，通过伸缩插头及定位探测器的使用，方便了机器人自己进行定位充电，避免了人工充电的繁琐。

公开(公告)号：CN209673673U

公开(公告)日：2019-11-22

申请号：CN201920240933.6

申请日：2019-02-26

Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 ,  浙江大学滨海产业技术研究院

Inventor： 章逸丰 ,  赵永生 ,  杨志昆 ,  毛义华 ,  张德星 ,  屈帅龙 ,  陈福隆 ,  曾骥 ,  曹慧赟 ,  李祖晨

IPC: G01N21/90 ,  G01N21/01

Abstract: 本实用新型提出一种瓶装透明液体杂质检测设备，包括支撑架，以及设置于支撑架的移动机构、与移动机构连接的夹取机构、对应夹取机构设置的视觉检测机构；所述移动机构、夹取机构、视觉检测机构连接PLC控制器，所述视觉检测机构连接上位机处理器；所述夹取机构通过旋转单元使待检瓶旋转；所述移动机构通过翻转单元，使待检瓶翻转；所述视觉检测机构获取待检瓶中液体惯性运动的连续的动态帧图，并输出至上位机处理器。本实用新型为“以瓶体旋转为主要检测手段，瓶体翻转为补充检测手段，通过跟踪旋转后可疑杂质运动轨迹特点判定是否为杂质，然后通过瓶体翻转再次确认是否为杂质；两步检测确定不合格瓶体，提升判定准确率”提供必要的硬件结构。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN214084525U

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202023199630.6

申请日：2020-12-24

Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 ,  浙江大学滨海产业技术研究院

Inventor： 杨志昆 ,  章逸丰 ,  曹慧赟 ,  任文珍

IPC: B62D63/04 ,  B62D21/00 ,  B62D11/04 ,  B60K17/04 ,  B66F9/075

Abstract: 本实用新型提供了一种重载AGV的悬挂驱动结构，包括前驱总成和后驱总成，所述前驱总成包括第一驱动单元和第二驱动单元，所述后驱总成包括第三驱动单元、第四驱动单元和后驱悬挂，第一驱动单元上端和第二驱动单元上端均固定连接至车体下端，后驱悬挂包括第一偏转轴及其外围套接的第一悬挂梁，第一偏转轴的两端均固定套接至车体的下端，第一悬挂梁的两端分别安装第三驱动单元和第四驱动单元，第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、第四驱动单元均相互平行设置且均信号连接至AGV的控制器。本实用新型所述的重载AGV的悬挂驱动结构，第一悬挂梁和第二悬挂梁的设置确保了每个转轮的的高低变换，以此确保AGV叉车在高低起伏的路面具有良好的抓地力。

公开(公告)号：CN213895087U

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202023168249.3

申请日：2020-12-24

Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 ,  浙江大学滨海产业技术研究院

Inventor： 章逸丰 ,  杨志昆 ,  任文珍 ,  曾骥 ,  曹慧赟 ,  杨玉坡

IPC: B66F9/06 ,  B66F9/075 ,  B66F9/22 ,  B66F17/00 ,  F16F15/04 ,  B60K1/02

Abstract: 本实用新型提供了一种重载AGV转运车，包括车体、控制单元、装载装置、第一浮动装置、第二浮动装置和驱动组件，车体是框架结构，车体上端设置控制单元、车体下端安装所述驱动组件，车体两侧分别安装第一浮动装置和第二浮动装置，第一浮动装置和第二浮动装置相互平行且对车设置，车体的横截面是U形结构，车体内部安装装载装置。本实用新型所述的一种重载AGV转运车，可以对货物有效进行叉取，并录入货品信息，配置防撞的浮动装置，保障了生产安全，两组驱动模块的设置确保了每个驱动单元均可通过差速进行旋转，不需要转弯半径，可原地实现转弯，且并不会对转轮和路面造成损坏。

公开(公告)号：CN208953928U

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201822140738.4

申请日：2018-12-19

Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院

Inventor： 张德星 ,  章逸丰 ,  毛义华 ,  曹慧赟

IPC: G05B19/042

Abstract: 本实用新型提出一种单IO扩展系统，包括MCU、电阻R、电容C1、串行转并行芯片；还包括二极管D1和电容C2；MCU的待扩展IO连接到所述电阻R的一端，同时连接到串行转并行芯片的CLK引脚，还连接到二极管D1的正极；电阻R的另一端连接电容C1的一端，同时连接到串行转并行芯片的DATA引脚；所述电容C1的另一端接地；二极管D1的负极连接电容C2的一端，同时连接串行转并行芯片的供电管脚；电容C2的另一端接地。本实用新型利用RC电路的滞后效应，仅需1个MCU IO口的高低控制，就能将信号分离实现串行转并行芯片的数据输入，同时实现IO口给扩展电路供电，节省了IO口数以及电路的线束数量，从而降低成本，提高可靠性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利