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公开(公告)号：CN106005079A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610356002.3
申请日：2016-05-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种带主动脚踝关节与仿生足部的单腿机器人跳跃机构，包括依次铰接的机身、大腿、小腿和足部，所述机身与大腿的铰接处设有驱动大腿旋转的方向驱动装置，所述大腿上设有驱动小腿转动的第一跳跃驱动装置，所述小腿的上端具有与大腿下端铰接的小腿顶板，小腿顶板与第一跳跃驱动装置之间设有膝关节传动杆，所述膝关节传动杆的两端分别与小腿顶板与第一跳跃驱动装置铰接，所述大腿与小腿的铰接出设有驱动小腿旋转的第二跳跃驱动装置；所述小腿和足部之间设有缓冲机构。本发明解决了现有技术对机器人跳跃中蓄能能力弱，不能实现髋膝协同工作，以及无法保护踝关节电机免受跳跃中冲击的问题。
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公开(公告)号：CN104985608A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510355179.7
申请日：2015-06-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种刚度可调的柔性关节驱动器机构，该驱动器机构分为驱动端、调整端和柔性关节三部分。其中驱动端为柔性关节运动提供动力，调整端负责改变柔性关节的刚度，柔性关节则起到减缓冲击、调节刚度的作用。附带有驱动电机，能够主动驱动关节运动；采用曲斜面-转轮配合结构的变刚度系统，摩擦阻力小，传动精密；安装有四个绝对式编码器，工作过程中实现有效检测，灵敏度高，故障率低；外壳全封闭，结构紧凑，能够在恶劣的环境下工作；从极大柔性到完全刚性，关节刚度的变化线性可控。
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公开(公告)号：CN103879470A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410107811.1
申请日：2014-03-21
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种连杆传动的单腿机器人跳跃机构，包括依次铰接的机身、大腿和小腿，大腿设有驱动小腿转动的跳跃驱动装置，机身与大腿的铰接处设有驱动大腿旋转的方向驱动装置，小腿上端具有与大腿下端铰接的小腿顶板，小腿顶板与跳跃驱动装置之间设有传动杆，传动杆的两端分别与驱动装置和小腿顶板铰接，大腿与小腿顶板之间还设有弹性储能件。方向驱动装置能够驱动大腿旋转，实现方向控制；跳跃驱动装置和方向驱动装置靠近机身，这降低了大腿相对于机身的转动惯量，能减少第一驱动电机的能耗，提高机器人运动的稳定性和敏捷性；通过平衡飞轮，增加了机器人的稳定性；通过设置的弹性储能件和平衡件，既能储能又能缓冲。
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公开(公告)号：CN103433929A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310218903.2
申请日：2013-06-03
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种二指平动机械手机构，包括手掌基座、舵机、传动齿轮、平动齿条、左手指与右手指。舵机安装在手掌基座上方，舵机输出轴通过两对传动齿轮，分别与左右手指联接的平动齿条啮合，舵机正转时左右手指会随着平动齿条分开，反转时会随着平动齿条并拢。手指内部各安装有恢复扭簧和小型的微动开关，在夹紧工件时会触动微动开关，将信息反馈给控制系统。本发明结构简单、灵敏度高、安装方便。能在左右手指夹紧工件时接通手指内的微动开关，松开工件时又能及时断开微动开关，将平动机械手的运动状态及时反馈给控制系统，使控制系统灵敏判断机械手的工作状态，保障二指平动机械手的实时控制性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN202453519U
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201220047712.5
申请日：2012-02-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于热释电红外传感器的人体定位及跟随系统。将舵机安装在舵机固定架中，舵机转轴上的舵机机臂与支架底面连接，支架中部两个孔中分别垂直安装有热释电红外线传感器，两个热释电红外线传感器外分别安装有菲涅尔透镜，位于上部的菲涅尔透镜外安装遮盖罩；两个热释电红外线传感器通过各自的热释电红外线传感器电路经电路模块与单片机连接。本实用新型通过舵机带动传感器转动，探测活动和静止的人体。使用两个传感器，通过对其一传感器的遮盖，改变其探测角度，可实现精确定位。两探测角度不同的传感器相互配合，实现防干扰功能。通过对人体左右两侧边缘的识别，判断探测区域内为单人或双人，还可获得人体中心的横向位置。
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公开(公告)号：CN204725510U
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201520434142.9
申请日：2015-06-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开了一种刚度可调的柔性关节驱动器机构，该驱动器机构分为驱动端、调整端和柔性关节三部分。其中驱动端为柔性关节运动提供动力，调整端负责改变柔性关节的刚度，柔性关节则起到减缓冲击、调节刚度的作用。附带有驱动电机，能够主动驱动关节运动；采用曲斜面-转轮配合结构的变刚度系统，摩擦阻力小，传动精密；安装有四个绝对式编码器，工作过程中实现有效检测，灵敏度高，故障率低；外壳全封闭，结构紧凑，能够在恶劣的环境下工作；从极大柔性到完全刚性，关节刚度的变化线性可控。
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公开(公告)号：CN202614730U
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201220251070.0
申请日：2012-05-31
Applicant: 浙江大学
IPC: G01N29/28
Abstract: 本实用新型公开了一种基于超声检测仪水浸探头的喷水耦合装置。本实用新型包括入水导管、固定盖、混水腔壳、导流环、混水腔壳盖、超声探头、过渡管道、第一管道、第二管道、第三管道、第四管道；入水导管出水端贯穿固定盖上的圆形通孔后，与混水腔壳上的圆形通孔螺纹连接，过渡管道的一端与混水腔壳盖的一端螺纹连接；混水腔壳盖的另一端与混水腔壳螺纹连接；超声探头的前端先后穿过混水腔壳的轴心通孔和导流环，导流环内侧的凸起将超声探头的前端固定，超声探头的后端穿过固定盖的轴心通孔，中端卡在固定盖和混水腔壳之间；过渡管道、第一管道、第二管道、第三管道、第四管道依次螺纹连接。本实用新型层流结构稳定、喷头简单、超声波探头稳固。
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公开(公告)号：CN202500800U
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201220047730.3
申请日：2012-02-15
Applicant: 浙江大学
IPC: F04D27/00
Abstract: 本实用新型公开了一种红外线定位智能声控安全立式电扇。舵机安装在固定架中，舵机转轴上的舵机机臂与支架连接，支架上部安装电扇，中部两个孔中分别垂直安装有热释电红外线传感器，两个热释电红外线传感器外分别安装有菲涅尔透镜，支架内装有温度、声控和重力加速度传感器，这些传感器通过各自的电路与单片机连接。本实用新型利用传感器的感应功能与单片机的智能处理，通过电路实时反馈外界的各种环境信息，利用舵机与风扇的不同角度与转速使电扇具有随外界环境变化而改变工作状态，为使用者提供更舒适的吹风体验。在电扇倾倒时，能够及时切断电源，对使用者和电扇本身具有保护作用。在使用者离开工作范围时，电扇能够自动关闭，达到节能环保效果。
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公开(公告)号：CN202433724U
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201220047745.X
申请日：2012-02-15
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用新型公开了一种基于单片机的可预录抗干扰声控器。包括麦克风、储存器、单片机、声控放大电路和指示灯；单片机分别与声控放大电路、储存器、指示灯和被控制电器连接，声控放大电路再与麦克风连接。本实用新型可预录入指令、抗干扰能力极强、结构简单、操作方便、用户被识别后可给出多种指令作进一步控制。分别作为在同一空间内多个电器的声控器时，因为录入指令不同，不同声控器之间不会相互影响。系统价格低于使用语音模块的声控器。本实用新型可预录、抗干扰能力极强、结构简单、操作方便、用户被识别后可给出多种指令作进一步控制，尤其适于家庭电器的简单控制。
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