公开(公告)号：CN208231811U

公开(公告)日：2018-12-14

申请号：CN201820831412.3

申请日：2018-05-31

Applicant: 浙江大学

Inventor： 宋伟 ,  高振飞 ,  范宏博 ,  许世飞 ,  胡超 ,  杜镇韬 ,  朱世强

IPC: B25J11/00 ,  B62D57/024

Abstract: 本实用新型公开了一种用于表面清洗的曲面爬壁机器人。本实用新型包括前轮驱动机构、后轮驱动机构、调整姿态机构和清洗除锈机。前轮驱动机构和后轮驱动机构结构相同。调整姿态机构中的转向电机带动前轮转动爪、后轮连接爪转动，进而带动连杆运动，使所述前轮驱动机构和后轮驱动机构以相反方向转向。清洗除锈机构中的导向气驱动器和气缸通过安装架固定于横梁侧面，通过控制其姿态使清洗盘能够摆动；软橡胶垫固定在清洗盘下侧，能够压紧工作壁面；旋转器喷头固定于清洗盘上表面中央，连接高压水管，通过喷杆向外喷射高压水。本实用新型能够在大曲率的曲面上爬行，扩大了机器人的作业环境和作业能力，同时能够满足不同姿态下的清洗需要。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN208146539U

公开(公告)日：2018-11-27

申请号：CN201820305372.9

申请日：2018-03-06

Applicant: 浙江大学

Inventor： 宋伟 ,  杜镇韬 ,  范宏博 ,  高振飞 ,  姜红建 ,  许世飞 ,  胡超 ,  朱世强

IPC: B08B3/02 ,  B08B15/04 ,  B08B13/00 ,  F16B47/00

Abstract: 本实用新型在于提供一种清洗用真空吸盘，其包括吸盘壳体，旋转器，喷杆，呼吸阀，通过真空泵提供真空负压力实现吸附，并通过高压水射流喷杆进行清洗。其中，所述旋转器一端连接高压入水管，一端连接喷杆，所述喷杆与旋转器，且所述旋转器通过旋转器安装板固定于吸盘壳体上。所述吸盘壳体上设有真空出口和呼吸阀，用于提供和调节真空负压力，使吸盘能够稳固的吸附于清洗壁面。所述喷杆为自旋转喷杆，其外形为叶片形，作业时能辅助产生真空负压力。本实用新型所述的清洗用真空吸盘具备高能量利用率，结构精简及强吸附力等优点，在船舶、石化、建筑等需要清洗的领域具备很好的应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207888660U

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201820310786.0

申请日：2018-03-07

Applicant: 浙江大学

Inventor： 宋伟 ,  杜镇韬 ,  姜红建 ,  叶绍干 ,  范宏博 ,  高振飞 ,  许世飞 ,  胡超 ,  朱世强

IPC: B25J11/00 ,  B25J13/00 ,  B25J19/06

Abstract: 本实用新型在于提供一种爬壁机器人提升引线装置，其包括框架总装、机器人放置板、电机、减速装置、滑轮装置、滚筒以及牵引绳。其中，滚筒固定于传动轴上，所述的减速装置以及传动轴均通过底部支架固定，减速装置的一端设有电机。所述的滑轮装置包括四个万向轮及万向轮安装板，四个万向轮安装板分别固定于框架总装的底面四角上。所述的机器人放置板固定于框架总装第二层，其上设有通孔，牵引绳可从其中穿过。工作时，牵引绳一段与卷筒相连接，另一端与爬壁机器人相连接。本实用新型采用电机控制牵引绳的伸缩动作，能适应复杂的工作状况，为爬壁机器人提供运输、牵引服务，辅助爬壁机器人作业。

公开(公告)号：CN207141225U

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201721050625.4

申请日：2017-08-22

Applicant: 浙江大学 ,  金海重工(舟山)设计研究院有限公司

Inventor： 宋伟 ,  叶绍干 ,  姜红建 ,  朱世强 ,  杜镇韬 ,  高振飞 ,  章仲安 ,  李彦斌

IPC: B62D57/024 ,  B60B19/00

Abstract: 本实用新型提供了一种新型磁吸附式爬壁轮，其包括驱动电机、减速器、主动轮、永磁吸附装置。其中，主动轮固定于传动轴上，所述传动轴与减速器均通过安装板固定，所述减速器之下，两主动轮之间设有永磁吸附装置。所述永磁吸附装置包括扇形轭铁、弧形磁铁以及磁铁隔离件，工作时与导磁壁面之间是非接触的，能够最大化利用磁铁磁能积，磁力外泄小，充分降低磁铁质量。本实用新型所述的磁吸附式爬壁轮能够适应复杂的作业工况，拥有良好的越障能力，在船舶、石化等工业的生产维护作业中有很好的应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利