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公开(公告)号：CN1973805A
公开(公告)日：2007-06-06
申请号：CN200610155047.0
申请日：2006-12-07
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开的轮椅式截瘫患者行走训练机器人包括轮椅系统、下肢外骨骼系统、阻尼支撑系统和控制器。该机器人以柔性下肢外骨骼系统作为病人康复训练的行走支具，根据病人的情况，通过调整对外骨骼系统上各个关节电机的控制，可实现主动步态、被动力控制步态、被动阻尼可调步态以及平衡训练等训练功能。本发明的轮椅式截瘫患者行走训练机器人可满足患者坐姿和站立两种训练状态，适用截瘫患者的不同康复阶段下肢康复训练以及实现行走的功能。
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公开(公告)号：CN1961848A
公开(公告)日：2007-05-16
申请号：CN200610154770.7
申请日：2006-11-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开的基于气动肌肉的柔性外骨骼肘关节由两条气动肌肉及一个单自由度旋转运动副构成，实现人体上臂肘关节的单自由度的转动。这种结构与现有的外骨骼机械手或者其它穿戴器械相比，结构新颖，轻便灵巧，采用气动肌肉作为关节的执行元件，模仿人体肌肉伸缩的动作，具有仿生学的特点。操作者通过穿戴此装置，并由安装在旋转副上的扭矩传感器获取其运动参数，可对单自由度的工业机械手进行主从式操作，适应性强。同时通过对关节中气动肌肉腔体内气体压力的控制，实现具有临场感知的力反馈信号，增强控制的逼真程度。该发明也可广泛用于医疗，通过对关节中气动肌肉的控制，作为上肢肘关节肌肉萎缩或者残疾人士的医疗康复辅助器械。
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公开(公告)号：CN1586434A
公开(公告)日：2005-03-02
申请号：CN200410053695.6
申请日：2004-08-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明的可穿戴式的下肢步行外骨骼是由腰部支撑、髋部四杆机构、膝盖四杆机构、脚踝四杆机构和足底支撑依次串连构成。针对截肢病人或者肌肉萎缩病人，本发明可以利用事先编好的步行程序用作辅助行走工具。对于一般旅游者或者体弱者，可以先穿着本发明行走，由位移传感器定时采集穿戴者步行时的运动位姿信号，并通过计算机记录穿戴者的步态，然后逐步复现穿戴者的步态，模仿穿戴者的行走步态，实现辅助或者增强穿戴者步行运动能力的作用。使用本发明可在一定程度上减轻步行者疲劳，提高人体运动极限，并增强人体携带重物运动的能力。本发明既可作为下肢截肢病人或者肌肉萎缩病人的助行器，也可作为徒步旅行的代步工具或野外科考装备。
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公开(公告)号：CN2710848Y
公开(公告)日：2005-07-20
申请号：CN200420037222.2
申请日：2004-07-02
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 本实用新型的穿戴式外骨骼机械手是由肩部大3RPS并联机构、肩部滑环机构、两个肘部四杆机构、腕部滑环机构和腕部小3RPS并联机构依次串连而成。具有9个自由度，可满足人体上臂全方位运动的要求。该机械手采用气缸作为执行元件，模仿人体肌肉伸缩的动作，具有较好的韧性和仿生学的特点，在增加了穿戴的方便性和舒适性的同时，大大地扩展了操作者上肢的运动范围，降低和减少了现有外骨骼机构的运动限制。穿戴者上肢的运动数据可以很好地通过与气缸相匹配的位移传感器来采集，通过计算机对工业机械手进行有感知的力反馈操作。该机械手还可用于医疗，作为上肢肌肉萎缩病人的辅助医疗器械。
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公开(公告)号：CN201422989Y
公开(公告)日：2010-03-17
申请号：CN200920123910.3
申请日：2009-06-29
Applicant: 浙江大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本实用新型的三自由度踝关节辅助运动外骨骼，包括脚底板(1)，固定在脚底板前端的第一支架(2)，固定在脚底板后端的第二支架(9)，依次同轴叠置的上圆环(14)、环形齿轮(7)和下圆环(13)，上、下圆环(14、13)通过两个带轴的连接件(15、18)固定成相对于环形齿轮(7)转动的整体，第一支架(2)和第二支架(9)分别通过轴承与两个连接件(15、18)的轴连接，两个连接件(15、18)的轴在X方向同轴，在环形齿轮(7)上固定有两个带轴的U形连接块(16、20)，两个小腿板支架(5、6)的一端分别通过轴承与两个U形连接块(16、20)的轴连接，两个U形连接块(16、20)的轴在Y轴方向同轴，两个小腿板支架(5、6)的另一端与小腿板横梁(21)相连，小腿板(4)与小腿板横梁(21)固定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN200980659Y
公开(公告)日：2007-11-28
申请号：CN200620140180.4
申请日：2006-11-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开的基于生物电池的肠道机器人包括前端圆盘，后端圆盘，中间圆盘，在前端圆盘和中间圆盘之间以及中间圆盘和后端圆盘之间分别设有沿圆盘以120°均分的三个连杆，每个连杆由两段杆铰接构成，连杆的两端分别与圆盘铰接，在前端圆盘的中心和中间圆盘的中心以及中间圆盘的中心和后端圆盘的中心分别紧固有形状记忆合金弹簧，在前端圆盘的端面固定有密封式控制电路和微型摄像头，后端圆盘的端面固定有生物电池。本实用新型的肠道机器人利用肠道内的自身物质发电来实现肠道机器人的工作，具有节能，安全等优点。该机器人具有良好的运动能力，能够携带微型摄像头记录肠道内的情况，可以作为医用肠道检查内窥镜使用。
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公开(公告)号：CN201034857Y
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200720107996.1
申请日：2007-04-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开的深海热液序列采样器包括一个控制单元和多个采样单元，控制单元主要包括电磁耦合线圈、电路腔以及温度探头，每个采样单元包括一个采样阀和一个采样筒，采样阀的进液口连接采样管，出液口连接采样筒，并通过水密线缆与电路腔相连。采样筒由串连在一起的采样腔和蓄能腔组成，可保持样品的压力，进行样品的等压转移。采样阀采用单次触发的驱动机构，可大大降低系统的功耗，使序列采样器具有长期布置的能力。序列采样器各采样单元之间相互独立，可根据需要进行任意配置，大大提高了采样器的可靠性和适用性。
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公开(公告)号：CN201110839Y
公开(公告)日：2008-09-03
申请号：CN200720113334.5
申请日：2007-08-14
Applicant: 浙江大学
IPC: G01N27/27
Abstract: 本实用新型公开的基于电化学传感器的水体环境污染监测系统包括浮体，浮体的上方固定有内置GPRS无线传输模块的设备仓，浮体的下方悬挂有数据采集设备，该设备包括置于密封壳体内的蓄电池、控制电路和固定在壳体一端的pH值传感器、H2S传感器、溶解氧传感器、盐度传感器和浊度传感器，各传感器采集的模拟信号经放大电路放大后，由A/D转换电路转换成数字信号输入到微控制器。通过软件设置采集数据的时间间隔，并通过GPRS无线传输模块将测量值发送到岸站数据监测中心。本实用新型具有自动化程度高，能够实现实时监测及大量数据存储等优点。能够对对被测水域的水体污染情况及其形成原因详细了解并且做出预测，为从根本上解决污染提供科学依据。
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公开(公告)号：CN201005935Y
公开(公告)日：2008-01-16
申请号：CN200620140779.8
申请日：2006-12-07
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开的多体位外骨骼下肢康复训练机器人包括机座、护栏、悬吊系统、外骨骼训练装置和计算机控制系统。该机器人通过对国际通用的Brunnstrom训练方法进行分析，结合对卒中病人瘫痪下肢的“物理疗法(PT)和作业疗法(OT)”，针对脑卒中病人不同阶段不同体位的康复训练要求，建立具有不同激励程度和多种训练模式的卒中病人下肢训练康复机器人。同时可以根据不同卒中患者在不同疗程中实现多种激励的训练模式，包括主动步态、被动力控制步态、被动阻尼可调步态等模式，从而达到最佳康复锻炼的效果。该机器人可满足患者坐姿，站立和平躺三种训练状态，适用脑卒中患者的不同康复阶段下肢康复训练。
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公开(公告)号：CN2730338Y
公开(公告)日：2005-10-05
申请号：CN200420081797.4
申请日：2004-08-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型的一种可穿戴式的下肢步行外骨骼是由腰部支撑、髋部四杆机构、膝盖四杆机构、脚踝四杆机构和足底支撑依次串连构成。针对截肢病人或者肌肉萎缩病人，本实用新型可以利用事先编好的步行程序用作辅助行走工具。对于一般旅游者或者体弱者，可以先穿着本实用新型行走，由位移传感器定时采集穿戴者步行时的运动位姿信号，并通过计算机记录穿戴者的步态，然后逐步复现穿戴者的步态，模仿穿戴者的行走步态，实现辅助或者增强穿戴者步行运动能力的作用。使用本实用新型可在一定程度上减轻步行者疲劳，提高人体运动极限，并增强人体携带重物运动的能力。本实用新型既可作为下肢截肢病人或者肌肉萎缩病人的助行器，也可作为徒步旅行的代步工具或野外科考装备。
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