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公开(公告)号：CN119202621A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411697377.7
申请日：2024-11-26
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F18/20 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06N7/01 , G08B31/00
Abstract: 本发明公开了复杂装备运动部件变工况可靠性预测与故障主动预警方法，属于复杂装备可靠性预测与故障预警领域，采用分数阶矩方法和优化校正方法获得复杂装备运动部件变工况可靠性数据；采集不同工况下复杂装备运动部件内部温度、驱动电机电压和电流、负载等数据，构建训练和测试数据集，建立预测不同工况参数下复杂装备运动部件可靠性的长短期记忆神经网络模型；实时监测复杂装备运行工况数据并输入到网络中，实现复杂装备运动部件可靠性预测，并在预测的运动部件可靠性低于规定要求时发出警报，实现故障主动预警。本发明探究了变工况下复杂装备运动部件可靠性演化机制，实现了可靠性准确预测和故障主动预警，有助于保证复杂装备安全可靠运行。
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公开(公告)号：CN117333833A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311291833.3
申请日：2023-10-08
Applicant: 浙江大学
IPC: G06V20/56 , G06V20/40 , G06V10/82 , G06V10/20 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V40/10
Abstract: 本发明公开了一种面向机器人导航的移动目标检测及跟踪方法。方法包括：采集遮挡情形下行人的图像并添加标签后按预设比例划分为训练集和验证集；建立改进YOLOv5目标检测网络，将训练集和验证集输入进行训练后获得训练完成的改进YOLOv5检测器；将待检测的遮挡情形下行人的视频流输入改进YOLOv5检测器中，输出带有行人目标检测框结果的视频流，实现移动目标的检测；建立改进Deep SORT跟踪器，将带有行人目标检测框结果的视频流输入，输出带有行人检测框跟踪标签的视频流，实现移动目标的跟踪。本发明方法有利于提高移动机器人导航中对移动遮挡目标的识别准确率和跟踪能力，改善移动遮挡情形下行人目标漏检误检、跟踪丢失和鲁棒性差的问题。
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公开(公告)号：CN117218321A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311170531.0
申请日：2023-09-12
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T19/20 , G06N3/0455 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种语义边界引导的机器人作业场景点云分割方法。首先，获取机器人作业场景的三维点云；然后，利用点云学习网络预测场景三维点云中的语义边界点；将场景三维点云输入点云Transformer模型进行特征提取，同时将语义边界点作为Transformer模型中自注意力机制的扩展键点，其中对于每个边界区域的点特征，添加对比学习损失函数来减少边界点特征的语义模糊性；最后，基于每个点的点特征，对每个点的语义类别进行预测得到点云语义分割结果。本发明通过在点云特征提取过程中引入语义边界信息来增强学习到的点特征，并改善了由边界模糊特征带来的误分类问题，有效提升了机器人作业场景的点云分割质量，具有较好的工程实用价值。
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公开(公告)号：CN117021066A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310621091.X
申请日：2023-05-26
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的机器人视觉伺服运动控制方法。包括以下步骤：首先，确定机器人的视觉伺服装配定位任务以及对应的优化目标和约束条件；接着，构建基于深度强化学习的混合视觉伺服控制器；然后，在虚拟环境中对混合视觉伺服控制器进行训练，获得训练完成的混合视觉伺服控制器，再部署到真实环境中，进而控制机器人执行实际装配定位任务。本发明利用虚拟孪生环境和深度强化学习来执行混合视觉伺服控制器的离线训练，能够保证训练过程的安全性，避免真实机器人的不必要损耗，训练后的控制器能够直接部署到真实作业场景中，实现在保证机器人视觉伺服任务稳定性的同时，提高机器人的运动性能，具有较好的工程实用价值。
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公开(公告)号：CN113878574B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202111142226.1
申请日：2021-09-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种机器人码垛工艺程序编制方法。根据实际工艺环境，设置基本参数、垛层排样、码垛模式、静态点、拆垛垛形、码垛垛形等码垛工艺参数；根据码垛工艺参数，按照各个垛形中的垛层、层内工件顺序形成取件点序列与放置点序列，规划工艺路径，完成参数处理；按照工艺路径和预先制定的机器人抓取放置工件过程指令模板，输出机器人码垛工艺程序，并运行机器人。本发明能生成适用于不同工况的码垛工艺程序，对操作者是否掌握机器人编程无需要求，且适用于不同的工艺环境，提升生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108665490B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201810282540.1
申请日：2018-04-02
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多属性编码及动态权重的图形匹配方法。输入两个待比较图形对象并各自转换为边属性邻接图，根据边属性邻接图中顶点与边的信息，分别对边属性邻接图中的各顶点进行包括基本属性和邻接属性在内的多属性编码，采用动态权重的方法层次化地计算边属性邻接图中每两个顶点之间的相似度，并存储形成顶点相似度映射矩阵，当顶点相似度映射矩阵的最大权匹配加权和最大时，可得到两个图形之间的相似距离及其对应边。本发明综合考虑了图形边的自身基本属性及其邻接属性，并根据其各自特点进行编码及相似度计算，不仅提高了图形匹配的稳定性和可靠性，也扩大了其适用范围。
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公开(公告)号：CN112287576A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011083880.5
申请日：2020-10-12
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种宏微观结合的片式多路阀片间密封泄漏的预测方法。包括：将首联阀体视为片间密封的薄弱位置并建立其密封结构的有限元模型；通过数值计算得到螺栓预紧载荷与油压载荷下的密封表面宏观接触信息；对密封表面的微观泄漏通道建模；将密封表面的宏观接触信息映射为微观泄漏通道模型参数；计算密封表面泄漏率；判断密封表面泄漏率是否小于预设安全泄漏率获得片间泄漏风险。本发明将密封表面的宏观接触信息与微观泄漏通道参数有机关联，从宏微观结合的角度进行片间泄漏率计算，提高了泄漏预测的准确性，可用于片式多路阀片间密封结构的设计与拧紧装配工艺的优化，具有较好的工程实用价值。
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公开(公告)号：CN110390137B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910549432.0
申请日：2019-06-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种针对机械零件三维注册的链状特征提取匹配方法。针对机械零件表面无纹理但具有丰富几何信息的特点，将机械零件二维图像中首尾相连的有向直线段组成一条有向链，根据链的形状来构建特征描述子。在特征匹配阶段引入动态权重进行特征向量之间的相似距离计算，从而快速淘汰形状结构差异较大的链状特征。另外，该特征能够同时构建机械零件二维图像和三维模型之间的多组2D‑3D对应点，在提高三维注册效率的同时也增强了注册的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108665490A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810282540.1
申请日：2018-04-02
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多属性编码及动态权重的图形匹配方法。输入两个待比较图形对象并各自转换为边属性邻接图，根据边属性邻接图中顶点与边的信息，分别对边属性邻接图中的各顶点进行包括基本属性和邻接属性在内的多属性编码，采用动态权重的方法层次化地计算边属性邻接图中每两个顶点之间的相似度，并存储形成顶点相似度映射矩阵，当顶点相似度映射矩阵的最大权匹配加权和最大时，可得到两个图形之间的相似距离及其对应边。本发明综合考虑了图形边的自身基本属性及其邻接属性，并根据其各自特点进行编码及相似度计算，不仅提高了图形匹配的稳定性和可靠性，也扩大了其适用范围。
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公开(公告)号：CN119202621B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411697377.7
申请日：2024-11-26
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F18/20 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06N7/01 , G08B31/00
Abstract: 本发明公开了复杂装备运动部件变工况可靠性预测与故障主动预警方法，属于复杂装备可靠性预测与故障预警领域，采用分数阶矩方法和优化校正方法获得复杂装备运动部件变工况可靠性数据；采集不同工况下复杂装备运动部件内部温度、驱动电机电压和电流、负载等数据，构建训练和测试数据集，建立预测不同工况参数下复杂装备运动部件可靠性的长短期记忆神经网络模型；实时监测复杂装备运行工况数据并输入到网络中，实现复杂装备运动部件可靠性预测，并在预测的运动部件可靠性低于规定要求时发出警报，实现故障主动预警。本发明探究了变工况下复杂装备运动部件可靠性演化机制，实现了可靠性准确预测和故障主动预警，有助于保证复杂装备安全可靠运行。
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