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公开(公告)号：CN101365142B
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN200810161597.2
申请日：2008-09-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像旋转的深度图像编码方法。它包括如下步骤：1)根据左视点到右视点的旋转矩阵，把左视点深度图像旋转到右视点，得到预测图像；2)归一化右视点深度图像和预测图像之间的差值，得到差值图像；3)运用视频编码技术，采用量化参数对差值图像进行编码。本发明与直接编码右视点深度图像相比，编码差值图像所需要的码率更小。本发明充分利用了左视点深度图像和右视点深度图像之间的相关性，提高了压缩效率。
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公开(公告)号：CN101917551A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010251391.6
申请日：2010-08-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种单次曝光的高动态范围图像获取方法。它是将电荷耦合元件采用初始曝光时间t0进行曝光所获得的亮图和暗图的全部像素的平均亮度值与理想平均亮度值B0进行比较，通过数字信号处理器计算出新的曝光时间tnew，电荷耦合元件采用新的曝光时间tnew进行曝光，获得一幅亮图和暗图，将亮图的第1个到第N个像素的亮度值和暗图的第1个到第N个像素的亮度值分别与阈值S进行比较，通过所述公式得到高动态范围图像第1个到第N个像素的亮度值，由N个像素的亮度值组成的图像即为高动态范围图像。本发明是通过图像传感器单次曝光获得一幅高动态范围图像，解决了现有图像获取方法动态范围小、无法在运动场景中使用等技术问题，而且具有生产成本低的优势。
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公开(公告)号：CN101841730A
公开(公告)日：2010-09-22
申请号：CN201010185865.1
申请日：2010-05-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的实时立体视觉实现方法。该实现方法运行于以FPGA为核心处理单元的立体视觉系统，其硬件架构合理，能够满足高速运算和高速传输图像的要求，具备多种通用接口和富余的硬件资源，可以进一步扩展加强。同时基于Census变换的立体匹配算法是一种非参数化的匹配方法，对亮度不均、增益等情况更为鲁棒，提高了系统的精度。本发明在FPGA架构上采用了合理的硬件结构，同时通过巧妙的逻辑设计实现了Census立体匹配方法，提高了立体视觉实现的精度和速度。与传统的基于通用处理器的方法相比，本发明充分利用并行计算及合理的流水线设计，把算法直接映射到结构上，大大提高了系统的运算速度，满足高分辨率、高精度和高速的要求，可以适用于自主车辆导航等领域。
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公开(公告)号：CN101808200A
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN201010125563.5
申请日：2010-03-16
Applicant: 浙江大学
IPC: H04N5/235
Abstract: 本发明公开了一种基于感兴趣区域的相机测光方法。它是将输入图像分割成若干正方形图像块，即最小编码单元，对最小编码单元进行二维离散余弦变换，得到频率分量分布矩阵F，对频率分量分布矩阵F滤波，得到滤波后的频率分量分布矩阵F’，对滤波后的频率分量分布矩阵F’各项进行累加，得出最小编码单元的显著度W，根据最小编码单元的显著度W的分布，确定划分感兴趣区域和非感兴趣区域的阈值Th，如果最小编码单元的显著度大于等于Th，就是感兴趣区域，将感兴趣区域内像素的亮度值累加，除以感兴趣区域所包含的像素个数，得出平均亮度值E。本发明能在背光或拍摄主体不在预设区域的情况下实现较好的测光效果，还具有运算量低的优点。
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公开(公告)号：CN101365141B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810161596.8
申请日：2008-09-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种深度图像和纹理图像码流分配的方法。它包括如下步骤：1)计算深度图像中每个像素点的边缘强度值，然后根据象素点的边缘强度值计算每个宏块的边缘强度值；2)把深度图像中的所有宏块分为强边缘宏块、中等边缘宏块和弱边缘宏块三类；3)对强边缘宏块设置较小量化参数，对中等边缘宏块设置中等量化参数，对弱边缘宏块设置较大量化参数；4)根据设置的量化参数对深度图像中的所有宏块，运用视频编码技术对深度图像进行编码。本发明对强边缘宏块设置小的量化参数，从而有效地保护深度图像的边缘信息，提高用户端自由视点图像绘制的质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101425181A
公开(公告)日：2009-05-06
申请号：CN200810163310.X
申请日：2008-12-15
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种全景视觉辅助泊车系统的标定方法，用安装在汽车四周至少两个广角鱼眼摄像机产生的图像生成汽车顶部某一高度的虚拟鸟瞰图像。该方法包括：鱼眼广角相机的模型参数求取；标记公共视场中某条直线作为拼接缝隙；标记非公共视场中世界坐标系的位置；固定虚拟鸟瞰相机的位置；基于地平面的单映性变换矩阵计算；拼接缝隙的位置全局优化；虚拟鸟瞰坐标系下各个图像之间位置参数计算。本方法对设备要求低，过程简单；不依赖于摄像机之间的相对位置和精确的姿态参数，从而降低了系统集成的复杂性；只需标定一次即可提供实时工作的计算参数；具有良好的汽车四周全景鸟瞰效果。
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公开(公告)号：CN101365141A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810161596.8
申请日：2008-09-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种深度图像和纹理图像码流分配的方法，该方法首先根据深度图象中相邻象素之间亮度差异平万的均值以及亮度差异均值的平万，计算深度图象复杂度：然后根据纹理图象中相邻象素之间亮度差异平万的均值以及亮度差异均值的平方，计算纹理图象复杂度：最后根据深度图象复杂度和纹理图象复杂度，计算分配给深度图像的码流大小和分配给纹理图像的码流大小。本发明对强边缘宏块设置小的量化参数，从而有效地保护深度图像的边缘信息，提高用户端自由视点图像绘制的质量。
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公开(公告)号：CN1987929A
公开(公告)日：2007-06-27
申请号：CN200610155507.X
申请日：2006-12-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于累计直方图的非线性亮度校正方法。它包括如下步骤：1)统计左右视频序列当前时刻图像的直方图曲线；2)根据直方图曲线，得到左右视频序列当前时刻图像的累计直方图曲线；3)根据左右视频序列当前时刻图像的累计直方图曲线得到非线性校正函数；4)根据上述步骤3)所得到的非线性校正函数，对图像进行校正，使得左图和右图的相似性增强。本发明采用累计直方图曲线规定算法得到亮度校正模型。累计直方图曲线处理是图像处理中简单实用的方法。累计直方图曲线提供了图像亮度的分布情况，给出了图像的一种整体描述。可以通过改变累计直方图曲线的形状来校正图像间亮度差异。
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公开(公告)号：CN102538781B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201110417967.6
申请日：2011-12-14
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉和惯导融合的移动机器人运动姿态估计方法，其步骤为：同步采集移动机器人双目相机图像及三轴惯导数据；提取前后帧图像特征并匹配估计运动姿态；利用惯导计算俯仰角和横滚角；建立卡尔曼滤波器模型融合视觉和惯导姿态估计；根据估计方差自适应调整滤波器参数；姿态修正的累积航位推算。本发明提出实时扩展卡尔曼滤波器姿态估计模型，利用惯导结合重力加速度方向作为补充，对视觉里程计三个方向姿态估计进行解耦，修正姿态估计的累积误差；根据运动状态采用模糊逻辑调整滤波器参数，实现自适应的滤波估计，降低加速度噪声的影响，有效的提高了视觉里程计的定位精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN103049912A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201210563695.5
申请日：2012-12-21
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开一种基于任意三面体的雷达-相机系统外部参数标定方法。利用自然环境中的三面体场景，仅需两帧数据即求解系统的外部参数。首先利用三面体规定世界坐标系，在雷达系统中对观察到的三面体进行平面拟合，得到各个平面的参数，并求得世界坐标系和雷达坐标系的转换关系以及雷达坐标系下两帧数据间的相对运动；在相机系统中，利用前后两帧提取的匹配特征点求解本质矩阵，然后分解出在相机坐标系下的相对运动，并利用雷达坐标系下的参数对相机坐标系下的平面参数进行求解，最后求解雷达-相机的外部参数，并利用两个坐标系下对应平面上点的共面性进行最终优化。本发明所要求的场景比较简单，兼具抗干扰性强、实验设备简单、灵活性较强的特点。
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