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公开(公告)号：CN108899845A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810624580.X
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： H02G7/16
摘要： 本发明公开了一种基于红外的全天时激光手动除冰方法，视觉传感器模块采集并显示当前图像信息；进行图像放大；控制系统进行图像识别和解算，转化为角度坐标发送指令给转台；根据输入装置的信息，进入切割模式；控制系统根据接收到的切割方向、切割速度指令以及当前像素信息，解算得到角度信息，计算出每一时刻对应的转台指令；激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动，完成切割任务。本发明通过视觉传感器模块采集并显示目标位置，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制激光除冰装置，提高了控制精度与切割效率。
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公开(公告)号：CN108881826A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810624656.9
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： H04N7/18
摘要： 本发明公开了一种激光清除异物装置监控系统，包括终端监控系统、通信模块、目标监控系统和激光清除异物装置。终端监控系统用于发送针对激光清除异物装置的监控指令；控制系统按照通信协议要求将监控指令处理为协议帧，通过通信模块传送出去，或者获取和处理通信模块传递过来的远程信息；目标监控系统接收通信系统传递过来的协议指令帧并进行解析处理，传送给激光清除异物装置，当装置反馈指令信息时，将相应参数数据按照通信协议要求传送给通信模块。本发明涉及的监控系统，作为激光清除异物装置的辅助系统，可监测设备工作状态与异物清除结果，进行后期数据分析、检修与运维，在提升激光清除异物装置工作效果的可靠性与运行稳定性方面具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN108879551A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810624583.3
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： H02G7/16
摘要： 本发明公开了一种基于视觉的激光除冰装置自动除冰方法，视觉传感器模块采集当前图像信息；控制系统进行图像识别，得到覆冰位置信息，并对其进行解算，转化为角度坐标发送指令给转台，使其转动，跟踪覆冰与线缆接触位置；根据输入装置的信息，进入切割模式；激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动，设备开始沿路径进行切割，直至覆冰完全切除。本发明通过视觉传感器模块采集并显示目标位置，通过控制激光除冰装置来进行目标跟踪和自动切割，提高了切割效率。
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公开(公告)号：CN108832534A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810624635.7
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种反射型激光清除异物装置。包括转台、防尘部件、激光部件、三脚架、电源系统、输入输出装置、控制系统和视觉传感器；转台包括方位部件和俯仰部件，控制系统和电源系统、方位部件、俯仰部件与三脚架相连进行方位和俯仰两自由度的转动；控制系统和电源系统、视觉传感器、激光部件连接驱动转台完成跟踪切割；本发明的激光清除异物装置具有远程控制、适应性强、自动化水平高等特点，在高压输电线清除异物领域，可以适应各种异物类型和缠绕类型，提高了架空线路异物清除工作的效率，降低了维护成本，减轻了作业人员工作强度和作业风险，提升了输电系统可靠性。
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公开(公告)号：CN108808550A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810624643.1
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
CPC分类号： H02G1/02 , B23K26/38 , B23K26/702
摘要： 本发明公开了一种激光清除异物装置半自动除异物方法。由视觉传感器采集、显示器显示当前图像信息；控制系统进行图像识别，得到异物点缠绕信息，并对其进行解算，转化为角度坐标发送指令给转台，使其转动，跟踪异物缠绕点；根据输入装置的信息，进入切割模式；控制系统根据接收到的切割循环次数和切割速度指令，计算出相应的转台指令，点击切割路径的起点和终点，控制系统根据起点和终点的像素信息，解算得到角度信息，计算出每一时刻对应的转台指令；激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动，完成切割任务。本发明通过视觉传感器将目标位置显示出来，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制激光清除异物装置，提高了装置对复杂异物的适应能力，提高了切割效率。
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公开(公告)号：CN108767739A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810624647.X
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： H02G1/02
CPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种激光清除异物装置除异物方法。由视觉传感器采集、显示器显示当前图像信息；控制系统进行图像识别，得到异物点缠绕信息，并对其进行解算，转化为角度坐标发送指令给转台，使其转动，跟踪异物缠绕点；根据输入装置的信息，进入切割模式进行切割。本发明通过视觉传感器将目标位置显示出来，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制激光清除异物装置，提高了装置对复杂异物的适应能力，可根据实际情况，选取最佳切割方式。增加了切割的多样性和灵活性，提高了控制精度与切割效率。
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公开(公告)号：CN108664045A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810624659.2
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种反射型激光清除异物装置监控系统，包括终端监控系统、通信模块、目标监控系统和反射型激光清除异物装置。终端监控系统用于发送针对反射型激光清除异物装置的监控指令；控制系统按照通信协议要求将监控指令处理为协议帧，通过通信模块传送出去，或者获取和处理通信模块传递过来的远程信息；目标监控系统接收通信系统传递过来的协议指令帧并进行解析处理，传送给反射型激光清除异物装置，当装置反馈指令信息时，将相应参数数据按照通信协议要求传送给通信模块。本发明涉及的监控系统，作为反射型激光清除异物装置的辅助系统，可监测设备工作状态与异物清除结果，进行后期数据分析、检修与运维，在提升反射型激光清除异物装置工作效果的可靠性与运行稳定性方面具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN108629916A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810420174.1
申请日：2018-05-04
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种可自动存取物品的大容量智能快件箱，包括柜体、设置在柜体后端的机械手；柜体设有存取窗口；存取窗口底部设有传送带，顶部设有检测单元；检测单元用以检测物品的尺寸；柜体内设有托架；柜体内还设有存放物品的多列存放格；所述隔板与柜体为可拆卸式连接；每个存放格通过卡槽进行分隔；存取窗口内部设有伸缩机构，伸缩机构连接有推板；存件时检测单元检测到物品的尺寸后，机械手运动抓取托架上的托盘至传送带后端，传送带将物品传输至托盘上，机械手将存放物品的托盘输送至存放格，将托盘置于不同的卡槽内；取件时机械手将托盘抓取至存取窗口内，取件后机械手将托盘放回托架上；本快件箱空间利用率高，便于用户取放。
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公开(公告)号：CN108549212A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810624575.9
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种基于激光除冰装置的模糊PID控制方法，首先确定位置偏差和偏差变化率；然后利用模糊规则对位置偏差和偏差变化率进行模糊推理和解模糊，确定PID控制参数的变化量；最后根据控制参数变化量调整PID控制参数，对转台位置进行PID控制，使控制转台跟踪线缆。本发明根据系统的误差和误差变化情况及时调整PID的控制参数，能够实现自动线缆跟踪，并且提高了跟踪的稳定性和对环境变化的鲁棒性。
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