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公开(公告)号：CN111745997A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010608970.5
申请日：2020-06-29
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种融合于复合材料自动铺放装置的Z-pin植入装置及植入方法，包括铺放支架、植入支架和植入机构，植入支架安装在铺放支架上，植入支架通过距离调整机构调整距离，植入支架通过角度调整机构调整角度，植入机构设在植入支架上，植入机构包括植入筒和植入枪杆，植入筒可拆卸的安装在植入支架上，植入筒上设有第一植入孔和第一挤料孔，第一植入孔为贯通的通孔，植入枪杆设在第一植入孔内并通过第一驱动源驱动在第一植入孔内上下移动，第一挤料孔与第一植入孔倾斜一定角度设置，挤料组件设在第一挤料孔侧面，本发明提供的融合于复合材料自动铺放装置的Z-pin植入装置及植入方法，在复合材料铺放过程中植入Z-pin，方便控制植入层和植入位置。
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公开(公告)号：CN118617402A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410351621.8
申请日：2024-03-26
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供基于示教的电子组装控制方法、系统、设备及存储介质，包括建立人体上肢末端刚度估计数学模型，示教者完成目标电子组装作业，筛选合格的组装数据，获取目标电子组装作业对应的示教者末端运动轨迹、示教者末端接触力、示教者末端刚度并建立数据集，对数据集进行学习与训练，得到轨迹时间映射模型与轨迹刚度映射模型，机械臂依次实现粗定位、排线端子与母板插座贴合、排线端子插入。本发明学习人类在电子组装的动作技能构建轨迹时间映射模型，生成工作任务所需的机械臂末端运动轨迹，降低机械臂在工业应用中的部署时间成本；同时建立电子组装过程中的轨迹刚度映射模型，提取在电子组装任务过程中的刚度特征，提高电子组装的工作质量。
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公开(公告)号：CN112180720B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202010935443.5
申请日：2020-09-08
Applicant: 武汉大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于模仿学习的纤维铺放工艺参数模型构建方法及系统，系统包括人工铺放示教模块等模块，示教者手持小型纤维铺放装置在模具表面进行纤维铺放工作，动作捕捉模块记录下铺放点在模具的实时位置，视频记录模块实时记录操作过程，工艺参数传感模块实时记录纤维铺放工艺参数，上述数据传输至工控机进行数据存储与处理，通过模仿学习算法模块完成人工铺放示教作业的学习过程，输出“工艺参数‑曲面曲率”的概率映射模型，基于协作机械臂的纤维自动铺放系统利用学习到的模型结果，结合智能控制算法，实现纤维在曲面上的自动铺放工作。本发明提高了复合材料铺放过程中对铺放路径和工艺参数的控制精度，从而减少铺放缺陷。
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公开(公告)号：CN112078148B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010830271.5
申请日：2020-08-18
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于曲面的复合材料自动铺放装置，包括输送干纤维丝和树脂膜的送料装置、用于加热树脂膜并使其与干纤维丝共同构成半预浸料的热压辊装置、用于测量半预浸料张力与传输速度的张力和速度测量装置、用于喷撒苯氧基粉末的喷撒装置、用于夹持半预浸料并使其产生剪切扭转组合变形的夹紧装置、用于切割半预浸料的切割装置、用于回收背衬纸的收卷装置以及用于压实半预浸料的压实装置。本发明利用夹持装置的扭转自由度和压实装置沿带宽方向的移动自由度能够使半预浸料的产生剪切扭转变形，从而可以提高其在曲面上的转向铺放能力，避免其面内弯曲变形带来的缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112172190B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010936787.8
申请日：2020-09-08
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种无损检测指导复合材料铺放工艺在线调整系统及方法，包括无损检测系统，所述的无损检测系统包括对工控机、示波器和无损检测装置；所述的无损检测装置包括设置在铺放样品前方的YAG激光器、在YAG激光器的前方先后放有滤光透镜和偏振分束器、在偏振分束器前方先后放有反光镜和聚光透镜；样品后方设有双波混合干涉仪和光电探测器。根据无损检测系统检测结果的图像处理，获得最新铺放层与下一层之间的层内缺陷，进而对铺放工艺进行调整。本发明具有如下优点：1)实现了复合材料铺放过程中最新铺放层与下一之间的层内缺陷在线检测；2)实现实时根据复合材料铺放层内缺陷对铺放工艺的在线调整。
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公开(公告)号：CN112549584A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011290044.4
申请日：2020-11-18
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种变角度碳纤维自动铺放系统，包括机架、丝束送料装置、通道装置、切割装置、树脂送料装置、转向辊和压实辊，多个丝束送料装置排布在机架上，每一丝束送料装置包括丝束卷辊筒和驱动丝束卷辊筒转动的第一驱动件，通道装置包括进料孔和出料孔，碳纤维丝束从一个进料孔进入并从一个出料孔排出，切割装置与出料孔相对用于切割碳纤维丝束，树脂送料装置包括树脂送料机构、树脂加热机构和分流器，从出料孔排出碳纤维丝束与进分流器分流的树脂在转向辊上结合后经过转向辊带动转向，进而经过压实辊展平在模具上，结合了液态树脂后的碳纤维丝束具有在不发生丝束褶皱的情况下的很强转向能力，保证铺放质量。
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公开(公告)号：CN112078148A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010830271.5
申请日：2020-08-18
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于曲面的复合材料自动铺放装置，包括输送干纤维丝和树脂膜的送料装置、用于加热树脂膜并使其与干纤维丝共同构成半预浸料的热压辊装置、用于测量半预浸料张力与传输速度的张力和速度测量装置、用于喷撒苯氧基粉末的喷撒装置、用于夹持半预浸料并使其产生剪切扭转组合变形的夹紧装置、用于切割半预浸料的切割装置、用于回收背衬纸的收卷装置以及用于压实半预浸料的压实装置。本发明利用夹持装置的扭转自由度和压实装置沿带宽方向的移动自由度能够使半预浸料的产生剪切扭转变形，从而可以提高其在曲面上的转向铺放能力，避免其面内弯曲变形带来的缺陷。
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公开(公告)号：CN111115333A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911414391.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开一种复合材料预浸带衬纸预剥离自动铺放装置，包括：与机械臂法兰相连的上机架，和位于上机架左右两端的左机架和右机架；左右两端分别与左机架和右机架相连的超声切割机构、红外加热机构、中间机架、压辊机构、传送机构和限位机构；与左机架相连的收卷机构和放卷机构；与右机架相连的剥离机构。因此，本发明可以实现对复合材料切割、传送、加热和铺放的功能，具有结构简单、自动化程度高、铺放效率高和成本低等特点，并且有效的解决了传统的预浸带切割深度控制困难的问题，使复合材料铺放过程控制简单且可靠。
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公开(公告)号：CN111113952A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911407478.5
申请日：2019-12-31
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开一种基于六轴机械臂的适用于曲面的复合材料自动铺放装置，包括自动切换压辊机构、收卷机构、放卷机构、主压辊机构、辅助压辊机构、主压辊固定机构、主压辊推出机构、超声切割机构、红外加热机构、机架左、机架右、机架上、中间机架，其中上机架与机械臂法兰固定，通过机械臂实现对铺带装置整体的运动控制；本发明具有对复合材料预浸带切割、加热和铺放的功能，具有结构紧凑、功能模块化、可扩展性高、铺放效率和铺放质量高等特点，并且能够根据所需加工曲面的特点自动切换合适的压辊，不仅可以实现对平面的复合材料铺放，同时还可以实现对非展开曲面和展开曲面的各个方向的复合材料的铺放。
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