公开(公告)号：CN109382820B

公开(公告)日：2022-03-08

申请号：CN201810608515.8

申请日：2018-06-13

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 藤井春香 ,  中岛茜 ,  小岛岳史 ,  林剑之介

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种干扰判定方法、干扰判定系统以及存储介质，能够高速地运算机器人的动作路径与周围物有无干扰。在从第一位置向第二位置移动的动作路径上设定至少一个中间位置，生成多个将相当于各位置的多个姿势的机器人近似体中的至少两个进行组合后构成的第一组合近似体，还生成针对至少一个关注部位将这些第一组合近似体中的至少两个进行组合后构成的第二组合近似体，判断该第二组合近似体是否与上述周围物近似体干扰。

公开(公告)号：CN109318226B

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN201810606950.7

申请日：2018-06-13

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 中岛茜 ,  小岛岳史 ,  林剑之介 ,  藤井春香

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00

Abstract: 一种机器人控制装置、机器人控制方法及存储介质，能够迅速地拣选所输送的工件。机器人控制装置(300)具备工件姿势计算部(310)、到达预测部(320)、机器人姿势计算部(330)以及轨迹数据生成部(340)。到达预测部(320)基于从输送装置(200)等提供的输送速度信息(Ivt)、从图像获取装置(410)提供的传感信息(Ise)，求出由输送装置(200)输送的工件(W)能够被拣选装置(120)拣选的拣选预测位置等。

公开(公告)号：CN109318226A

公开(公告)日：2019-02-12

申请号：CN201810606950.7

申请日：2018-06-13

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 中岛茜 ,  小岛岳史 ,  林剑之介 ,  藤井春香

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00

Abstract: 一种机器人控制装置、机器人控制方法及存储介质，能够迅速地拣选所输送的工件。机器人控制装置(300)具备工件姿势计算部(310)、到达预测部(320)、机器人姿势计算部(330)以及轨迹数据生成部(340)。到达预测部(320)基于从输送装置(200)等提供的输送速度信息(Ivt)、从图像获取装置(410)提供的传感信息(Ise)，求出由输送装置(200)输送的工件(W)能够被拣选装置(120)拣选的拣选预测位置等。