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公开(公告)号：CN112868369A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202011361302.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01D41/02 , A01D41/127
Abstract: 本发明提供一种行方向路径彼此的间隔以及横向路径彼此的间隔容易成为适当的间隔的自动行驶系统。该自动行驶系统对具有收割田地的直立谷秆的收割部的联合收割机(1)的自动行驶进行管理，其中，所述自动行驶系统具备对用于联合收割机(1)的自动行驶的目标行驶路径(LN)进行计算的路径计算部，路径计算部构成为计算平行排列的多条行方向路径(LA)和平行排列的多条横向路径(LB)，各行方向路径(LA)是行方向的目标行驶路径(LN)，各横向路径(LB)是与行方向交叉的方向的目标行驶路径(LN)，路径计算部计算多条行方向路径(LA)的方法和路径计算部计算多条横向路径(LB)的方法互不相同。
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公开(公告)号：CN112868365A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202011354145.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01D41/02 , A01D41/127
Abstract: 本发明提供一种容易避免谷粒的收获量的降低且油耗良好的联合收割机。一种联合收割机，能够自动行驶，所述联合收割机具备：在自动行驶中自动控制收割部(H)相对于机体的升降的升降控制部(25)；以及在自动行驶中自动控制收割部(H)、供给链(3)及脱粒装置(13)的驱动的驱动控制部(26)，升降控制部(25)构成为在从未收割区域进入已收割区域时使收割部(H)上升，驱动控制部(26)在朝向用于从谷粒箱(14)排出谷粒的排出地点行驶时，执行从自未收割区域进入到已收割区域的时刻起在规定的第一期间内继续进行供给链(3)以及脱粒装置(13)的驱动并且在经过了第一期间的时刻使脱粒装置(13)的驱动停止的排出时控制。
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公开(公告)号：CN111386033A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201880074147.1
申请日：2018-12-12
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01D69/00 , A01B69/00 , A01D41/127 , A01F12/58 , G05D1/02
Abstract: 联合收割机控制系统(A)具备：割取行驶路径计算部(22a)，其计算出用于在田地中进行割取行驶的行驶路径即割取行驶路径；自动割取行驶控制部(23)，其以通过沿着割取行驶路径的自动行驶进行割取行驶的方式对联合收割机进行控制；判定部(25)，其在联合收割机脱离了割取行驶路径的情况下，判定脱粒装置(13)的脱粒效率是否降低；脱粒装置停止部(27)，其在利用判定部(25)判定为脱粒装置(13)的脱粒效率降低的情况下，使脱粒装置(13)的驱动停止。
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公开(公告)号：CN111372440A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201880075514.X
申请日：2018-11-16
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 作业车的自动转向系统具备：转向行驶装置，其基于以直进方向为基准的向左的转向量进行左转弯，并基于以中立位置为基准的向右的转向量进行右转弯；自车位置计算部(55)，其计算自车位置；位置偏移计算部(57)，其根据行驶路径与自车位置计算位置偏移；车身方位计算部(56)，其计算表示车身的朝向的车身方位；方位偏移计算部(58)，其根据行驶路径与车身方位计算方位偏移；转向量计算部(41)，其基于位置偏移与方位偏移，计算用于消除位置偏移以及方位偏移的转向量即第一转向量；以及转向量限制部(42)，其基于当前的所述转向量即第二转向量限制第一转向量。
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公开(公告)号：CN109964190A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201780071289.8
申请日：2017-11-29
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 作业车自动行驶系统具有基于状态信息，从行驶路径要素组和环绕路径要素组中依次选择作业车接下来应行驶的下一个行驶路径要素。路径要素选择部具有在多个作业车在作业对象区域(CA)协调地进行作业行驶时所采用的协调路径要素选择规则、和在作业车中的一台作为单独作业车而在作业对象区域(CA)进行单独作业行驶时所采用的单独路径要素选择规则。在单独作业车在作业对象区域(CA)进行单独作业行驶，并且本车以外的作业车进行基于环绕路径要素的环绕行驶、或者停车的情况下，基于单独路径要素选择规则来选择下一个行驶路径要素。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109310042A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201780031750.7
申请日：2017-06-28
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 作业车自动行驶系统具备：卫星定位模块80，其输出表示作业车1的本车位置的定位数据；区域设定部，其设定作业地的作业对象区域CA；路径管理部，其计算构成网罗作业对象区域CA的行驶路径的多个行驶路径要素的集合体即行驶路径要素群，将其能够读出地存储；路径要素选择部，其依次从行驶路径要素群选择应行驶的下一行驶路径要素；自动行驶控制部，其基于下一行驶路径要素和本车位置使作业车1自动行驶。
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公开(公告)号：CN119200581A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202410785264.6
申请日：2024-06-18
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 提供一种作业车控制系统，其容易避免在因判定为存在障碍物而使作业车的行驶停止之后尽管该障碍物未成为对于行驶的阻碍也不能再次开始自动行驶的情况。在作业车自动行驶时，在控制模式为第一模式并且由障碍物判定部判定为存在障碍物的情况下，行驶控制部执行使作业车的行驶停止的控制即停止控制，在执行停止控制之后由受理部受理了规定操作输入的情况下，模式切换部将控制模式从第一模式向第二模式切换，并且利用行驶控制部使作业车的自动行驶再次开始，在作业车自动行驶时，在控制模式为第二模式的情况下，不执行停止控制。
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公开(公告)号：CN113039501B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN201980074222.9
申请日：2019-11-27
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 自动行驶控制系统(2)具备：路径计算部(23)，所述路径计算部(23)对通过未作业区域的目标行驶路径进行计算；行驶控制部(24)，所述行驶控制部(24)通过基于目标行驶路径与作业车辆之间的距离即横向偏差计算转弯输出来控制作业车辆的行驶，以使作业车辆沿着目标行驶路径自动行驶；以及检测部(25)，所述检测部(25)检测作业车辆的状态，行驶控制部(24)在作业车辆从已作业区域进入未作业区域时，基于由检测部(25)检测到的状态，决定横向偏差与转弯输出的对应关系。
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公开(公告)号：CN116353622A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211334552.7
申请日：2022-10-28
Applicant: 株式会社久保田
IPC: B60W60/00
Abstract: 提供能够使作业车小幅转弯地良好回旋的自动行驶系统。涉及一种具有作业装置(15)的作业车(1)的自动行驶系统。自动行驶系统中具备：在作业对象区域(CA)中设定并列的多个作业行驶路径(LS1、LS2)的作业行驶路径设定部；回转行驶路径设定部，在比作业对象区域CA靠外侧的外周区域(SA)设定与两个作业行驶路径(LS1、LS2)连接的回转行驶路径(LM)；以及使作业车(1)沿回转行驶路径(LM)自动行驶的行驶控制部。回转行驶路径(LM)中包含使作业车(1)回旋行驶的回旋路径。回转行驶路径设定部计算回旋路径，以便在作业车(1)位于回旋路径的终点时，作业装置(15)位于作业对象区域(CA)的内部。
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