公开(公告)号：CN116858246A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310825893.2

申请日：2023-07-07

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 颜冬 ,  陈德潮

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于象鼻鱼优化策略的路径规划方法，该方法首先生成初始环境地图，并初始化迭代次数以及N个象鼻鱼，计算每个象鼻鱼的适应度。其次保存适应度最小的象鼻鱼为最优象鼻鱼，并针对每个象鼻鱼，进行探测生成采样点，计算采样点适应度，若适应度优于当前位置，象鼻鱼会移动到该采样点，若未发现适应度更优的采样点，按照随机概率选择移向种群最优位置或解空间内的随机位置。然后计算象鼻鱼更新之后的适应度，进行迭代，将最优象鼻鱼作为全局最优路径。最后将生成的路径转化为导航指令。本发明能够在复杂环境中快速找到最优或接近最优的路径，有效地探索搜索空间，避免局部最优解陷阱。

公开(公告)号：CN110134013A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201910379617.1

申请日：2019-05-08

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 陈德潮 ,  李帅 ,  吴卿

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种可对抗外部干扰的并联机械臂有限时间收敛运动控制方法，包括如下步骤：根据并联机械臂运动平台上的执行器在三维空间中的实时位置与预定义的期望路径差，定义跟踪控制的误差函数和中间变量，设计对抗外部干扰的误差动态方程；结合并联机械臂的实时跟踪控制任务，求解并联机械臂在支腿速度层上的运动学关系式；代入误差动态方程，得出并联机械臂实时跟踪控制控制信号动态方程；计算出实时并联机械臂支腿更新控制信号，所得结果驱动并联机械臂进行跟踪控制运行，使得在移动平台上的执行器实现跟踪控制的同时，所产生的位置误差可以有限时间收敛，并且有效实现并联机械臂对抗外部的干扰。