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公开(公告)号：CN114782499A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210463260.7
申请日：2022-04-28
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光流和视图几何约束的图像静态区域提取方法及装置。对获取图像进行滤波预处理并提取带有方向信息的特征角点；预处理特征点集后，对特征点集进行匹配，使用稀疏光流法计算光流矢量场，初步分离静态特征点；再进一步对静态特征点使用对极几何约束验证，优化静态特征点的分离结果；最后对非静态特征点进行聚类，划分其像素区域，通过图像形态学处理后，输出图像静态区域，提供给视觉SLAM进行定位和地图构建。本发明结合特征光流和几何约束，解决了动态目标对视觉SLAM系统的干扰，提升视觉SLAM系统在动态环境下的定位与建图精度；同时能保证系统的实时性，实现可靠、快速、高精度、低延迟的视觉定位及建图系统。
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公开(公告)号：CN110456797B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201910764668.6
申请日：2019-08-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于2D激光传感器的AGV重定位系统及方法，该系统包括车载设备、云端服务器、全局地图和反光柱；当AGV需要重定位时，云端服务器可提供AGV正常运行时的位姿作为模糊位姿；控制单元包括2D激光数据处理模块、粗匹配模块、精匹配模块和移动控制模块；通过2D激光数据处理模块构建局部地图；粗匹配模块根据局部地图中是否包含反光柱信息，使用不同匹配方法，获得模糊位姿；在每个模糊位姿处，使用精匹配模块获得包含得分的精确位姿，选取得分最高的位姿作为重定位结果；当得分不满足阈值时，使用移动控制模块控制AGV移动，扩大局部地图，重新进行重定位，从而实现AGV准确可靠的重定位。
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公开(公告)号：CN114328493A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111652902.X
申请日：2021-12-30
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F16/215 , G06F16/28 , G06F40/289 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于多跳路径的生物医学知识库补全方法及装置，在生物医学知识库中存在着大量的关于疾病、药物和基因等实体的信息，补全知识库中实体之间缺失的关系可以改善许多重要的应用，例如药物设计和再利用。为了对生物医学知识库中缺少的实体关系进行补全，本发明使用了长短时记忆网络对生物医学知识库中存在的多跳路径集合进行编码，注意力机制对多跳路径集合的编码结果进行汇总，实现了实体关系补全。最后在药物和疾病为主的数据集上进行实验，实验结果表明，该方法充分地利用了路径信息，不使用外部工具，具有更好的竞争性。
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公开(公告)号：CN113409410A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110547219.3
申请日：2021-05-19
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于3D激光雷达的多特征融合IGV定位与建图方法。主要包括数据采集处理、扫描匹配及局部地图构建、后端优化、回环检测四个过程；数据采集处理是对3D激光雷达传感器的数据处理；扫描匹配及局部地图构建是对处理过的激光点云数据采用帧‑子图的匹配方式，本发明利用具有角度、距离、反光强度等多特征信息的三维地标解算初始位姿，通过占据栅格地图，构建局部最优子图；后端优化对于不断迭代的子图，采用图的优化策略，用高斯牛顿法解决优化问题，并利用三维地标加速求解过程，从而消除累计误差；回环检测中存储所有轨迹，采用多分辨率地图，通过分支定界法加速计算，完成闭环检测。最终实现AGV的高精度定位和建图。
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公开(公告)号：CN112052570A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010856684.0
申请日：2020-08-24
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/27 , G06N3/00 , G06F111/10 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于灰狼算法的火电厂湿冷机组经济背压寻优方法，该方法以极大化机组冷端系统发电所得净经济收益为目标，净经济收益主要由汽轮机发电功率的增加所带来的经济收益、循环水流量调节所需的经济成本和循环水温度调节所需的经济成本组成。该方法基于湿冷机组背压模型，以机组运行工况、循环水流量、凝汽器入口循环水温度为输入变量，以机组背压为输出变量，采用位置更新策略改进和种群进化机制改进后的灰狼算法，通过对输入变量的随机快速遍历，可以更快更精准地找到最优的背压。本发明解决了火电厂因设备参数及运行工况变化所产生的经济背压难确定的问题，有效缩短了确定机组经济背压所需的时间，并提高了经济背压的寻优精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110401915A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910793873.5
申请日：2019-08-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种NLOS条件下SEKF与距离重构相结合的移动目标定位方法，该方法首先通过SEKF算法得到移动目标预测位置值，计算出移动目标到各个基站的预测距离，得到预测距离与实际测量距离差值，再通过马氏距离分类器识别出当前获取的距离是在LOS传播条件下还是NLOS传播条件下，对NLOS条件下的测量距离进行重构；最后利用LOS条件下的测量距离与重构后的距离通过SEKF算法得到移动目标位置估计值。本发明方法克服了传统EKF在计算卡尔曼增益时需要进行高维矩阵求逆的过程，减轻了滤波过程的计算量，有效地缓解了NLOS带来的影响，大大提高了移动目标的定位精度。
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公开(公告)号：CN113159432B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202110468095.X
申请日：2021-04-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06Q10/047 , G06N3/0464 , G06N3/092
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的多智能体路径规划方法。该方法是一种分布式的路径规划方法，将单个智能体的局部观察信息输入神经网络，利用图神经网络传递智能体间信息，训练神经网络近似策略函数，从而输出移动策略。使用深度强化学习与模仿学习相结合的方法训练神经网络参数，使得回报函数收敛更快。在训练后可实现上千智能体规模下、四邻域2D栅格地图中较高的群体路径规划成功率，即为每个智能体在时间限制内成功规划出一条从起点至终点的无碰撞路线。且对地图尺寸、障碍物密度的变化适应性较强。
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公开(公告)号：CN111680836B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202010508817.5
申请日：2020-06-06
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q30/08
Abstract: 本发明公开了一种面向在线ST‑SR问题的分布式多机器人系统任务分配方法。本发明采用的分布式方法具有更强的可扩展性和鲁棒性，节点的变化不会对系统整体任务分配产生过大影响。本发明不设立中心节点，所有节点完全平等，不会有节点失效问题。本发明主要面向在线ST‑SR问题，以改进的基于市场机制的竞拍算法为核心，适用所有分布式系统，不依赖同步的时间戳，机器人在满足价格平衡公式的前提下对任务进行竞拍。本发明同时包括机器人自协调策略和多机器人协调策略，采用以爬山算法为策略基础的最优执行位置法和多机器人协调帕累托原则算法，更改多个机器人任务执行队列中任务的分配关系，进一步提高多机器人系统整体的任务分配质量。
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公开(公告)号：CN113408353B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110542757.3
申请日：2021-05-18
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB‑D的实时避障系统。该系统中，图形采集模块用于采集相机设备原始的深度信息以及RGB信息；标定模块用于标定地面背景，标定相机安装角度以获取地面信息以及相机安装角度信息；普通障碍物检测模块用于处理图像采集模块输出的信息提取出障碍物并输出障碍物的位置信息；验证模块用于二次判断障碍物是否为误检测；特殊障碍检测模块用于检测行人及其他智能移动机器人并输出具体位置信息；避障决策模块用于处理普通障碍物检测模块与障碍物检测模块输出的信息做出相应的避障策略；移动控制模块用于处理避障决策模块输出的避障策略控制机器人的移动实现避障功能。通过各模块配合，从而实现可靠、快速、高精度、低误检的实时避障系统。
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公开(公告)号：CN114780729A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210463257.5
申请日：2022-04-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F16/35 , G06F16/33 , G06F40/295 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种面向中文工业领域的知识实体识别方法及系统。本发明采用了特征性工业文本语料并对其做出手工标注作为模型的输入，利用2种不同的数据增强的方式对训练文本进行多特征处理后分别输入词嵌入层，对不同的嵌入特征向量利用叠加求均值的方式，采用卷积神经网络，针对对处理长文本的优势结合了膨胀卷积神经网络，并在卷积层后加入注意力设置训练权重。其中，改进膨胀卷积的网络结构来更好地扩展抽取长文本的特征时的感受视野。
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