公开(公告)号：CN111625002B

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202010494207.4

申请日：2020-06-03

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 颜成钢 ,  万斌 ,  王廷宇 ,  吕彬彬 ,  孙垚棋 ,  张继勇 ,  张勇东

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种仿人机器人爬楼步态规划与控制的方法。本发明以搭建的机器人物理样机模型作为本研究的参考对象，对其进行运动学建模、稳定性分析，设计出能够满足稳定条件的步态规划方法，并提出了一种基于DQN算法的步态优化方法。进而，对机器人腿部进行动力学建模与联合仿真，验证所提出算法的合理性与可行性，最后将最终得到的步态实验结果在物理样机上进行试验，进一步证明算法的有效性，达到理想结果。本发明将传感器信息进行融合，记忆步态并选取最优，调整步态参数，从而达到在线步态优化的目的获得更准确的机器人步态，对约束环境下的仿人机器人步态规划和控制有着指导价值。

公开(公告)号：CN114112043A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111340651.1

申请日：2021-11-12

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 颜成钢 ,  吕彬彬 ,  孙垚棋 ,  张继勇 ,  李宗鹏

IPC: G01J3/40

Abstract: 本发明公开了一种光谱成像装置，包括依次设置的镜头、闪耀光栅、带通滤波器、消色差中继透镜组，柱透镜阵列，相机，相机中每个柱透镜对应一组子像素条。本发明通过独特的光路设计，通过像素分区复用实现将三维光谱数据记录在二维像素空间，此时单通道成像的横向分辨率与光谱分辨率互相折中，二者为反比关系，同时单通道成像的纵向分辨率没有影响，即可以实现对三维光谱图像的单次曝光获取，像素区域充分利用；本发明装置可以实时获取场景光谱数据并且实时显示，数据获取和数据处理过程没有时间延迟；可以获得动态场景的光谱数据，并且光源亮度适中，不会对生物样本造成光漂白等伤害。

公开(公告)号：CN113935404A

公开(公告)日：2022-01-14

申请号：CN202111120902.5

申请日：2021-09-24

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 颜成钢 ,  陈威 ,  吕成涛 ,  吕彬彬 ,  孙垚棋 ,  张继勇 ,  李宗鹏

IPC: G06K9/62 ,  G06V10/776 ,  G06V10/774

Abstract: 本发明公开了一种光场显著性检测数据集清晰度评价方法。首先通过显著性区域掩膜制作三个掩膜，并获取对应的窗函数；通过掩膜A获得光场焦堆栈图像显著性区域图像；用傅里叶变换将焦堆栈显著性区域图像从空域转换到频域，获得其频谱信息；对显著性区域高频信息进行傅里叶反变换，得到空域图像；用腐蚀的掩膜B截取空域高频部分，计算高频图像灰度值之和，用以表示焦堆栈图像显著性区域高频能量值大小；对堆栈图像显著性区域高频能量值进行归一化，用来表示该图片的训练权重。本发明针对数据集焦堆栈中显著性区域进行清晰程度判定，并以此作为焦堆栈中该图片训练权重的评价标准，显著性区域越清晰，则该图片的训练权重越高。

公开(公告)号：CN110501071B

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN201910712003.0

申请日：2019-08-02

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 颜成钢 ,  吕彬彬 ,  吴嘉敏 ,  孙垚棋 ,  张继勇 ,  张勇东

IPC: G01J3/28

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊编码的压缩高光谱掩膜优化方法。本发明通过控制掩膜与聚焦平面之间的距离来控制掩膜编码的模糊程度，并将模糊程度进行量化，从而使用模糊导致灰度值变化之后的掩膜编码代替理论上的原始掩膜编码，使得重建时所用的编码更加接近实际编码。本发明只需通过系统的数值孔径、物镜焦距、光源波长、物镜放大倍数等信息来估算系统点扩散函数分布情况，并且计算出不同离焦位置处的实际模糊编码分布情况，使得投影矩阵最接近于实际数值，以实现投影矩阵的准确掌握，利于重建。仿真实验结果表明，相比于通常使用的二值化掩膜，优化后的掩膜编码更加接近于实际情况，重建图像的信噪比与光谱准确度也明显得到提高。

公开(公告)号：CN110501071A

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201910712003.0

申请日：2019-08-02

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 颜成钢 ,  吕彬彬 ,  吴嘉敏 ,  孙垚棋 ,  张继勇 ,  张勇东

IPC: G01J3/28

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊编码的压缩高光谱掩膜优化方法。本发明通过控制掩膜与聚焦平面之间的距离来控制掩膜编码的模糊程度，并将模糊程度进行量化，从而使用模糊导致灰度值变化之后的掩膜编码代替理论上的原始掩膜编码，使得重建时所用的编码更加接近实际编码。本发明只需通过系统的数值孔径、物镜焦距、光源波长、物镜放大倍数等信息来估算系统点扩散函数分布情况，并且计算出不同离焦位置处的实际模糊编码分布情况，使得投影矩阵最接近于实际数值，以实现投影矩阵的准确掌握，利于重建。仿真实验结果表明，相比于通常使用的二值化掩膜，优化后的掩膜编码更加接近于实际情况，重建图像的信噪比与光谱准确度也明显得到提高。

公开(公告)号：CN203614312U

公开(公告)日：2014-05-28

申请号：CN201320656055.9

申请日：2013-10-22

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 吴玲 ,  温积森 ,  吕彬彬 ,  陈曦

IPC: F03B13/14 ,  F03D3/00

CPC classification number: Y02E10/38 ,  Y02E10/74

Abstract: 本实用新型公开了一种风能与海流能组合发电的装置，现有的发电装置均是一个发电机由一种能源带动发电，造成能源利用率低，本实用新型第一主轴、第二主轴、水上风轮、第一棘轮、第二棘轮、盘式发电机、水下风轮；第一主轴上设置有水上风轮，第一主轴通过第一棘轮与盘式发电机的一根输入轴连接，第二主轴上设置有水下风轮，第二主轴通过第二棘轮与盘式发电机的另一根输入轴连接，所述的水上风轮和水下风轮以盘式发电机为中心呈对称设置。本实用新型通过棘轮使得风能和海流能发电既可以单独进行又可以组合发电，适用性强，互相不影响。