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公开(公告)号：CN110380643A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910574498.5
申请日：2019-06-28
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种微尺度振动能量收集系统及其能量俘获方法。SSHI虽然很大程度的提高了转换效率，但是对环境中的微振动却很难收集。本发明一种微尺度振动能量收集系统，包括压电发电装置、同步采集电路、高频开关电路、存储电感L1、整流收集电路和控制器。高频开关电路包括光电耦合器、第一MOS管M1和第二MOS管M2。同步采集电路包括第一R-C移相电路、第二R-C移相电路、第一过零比较器、第二过零比较器和异或门。本发明通过在压电发电装置为存储电感L1充电时，重复多次切断压电发电装置与存储电感L1之间的连接，使得存储电感L1产生浪涌电压，从而达到整流收集电路的采集阈值，从而利用微尺度振动实现发电。
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公开(公告)号：CN110065060A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910261650.4
申请日：2019-04-02
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明公开了一种三自由度软机器人及其驱动方法。常规软机器人的伸长率受所用材料的轴向应变能力限制，不能实现长距离的延伸。本发明一种三自由度软机器人，包括移动组件和驱动组件。移动组件包括移动壳、基座、第一移动座、第二移动座、第三移动座、第四移动座、导向轴、第一滚筒和第二滚筒。驱动组件包括固定壳、换向阀、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、卷筒、第一溢流阀、第二溢流阀、气源和条状气管。本发明通过改变条状气管的释放量进行控制，能够实现移动组件横移、两向偏转三个自由度的控制。本发明对条状气管充气方式进行驱动，使得移动组件受到冲击或者磕碰时，能够较好的适应外界因素影响，不会产生损坏等。
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公开(公告)号：CN109623027A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910023671.2
申请日：2019-01-10
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种拉削力检测装置及其检测方法。由于拉削加工工艺的特殊性，一般的切削力检测装置不能够有效的检测拉削负载的大小。本发明一种自检测且收集振动能量的拉刀，包括拉刀本体和检测器。拉刀本体的刀身侧部开设有n个安置通槽。n个安置通槽内均设置有检测器。检测器包括应变传感器、压电片和电路基板。应变传感器和压电片分别设置在安置通槽的两侧。电路基板固定在安置通槽内。电路基板上设置有检测‑能量收集电路。检测‑能量收集电路包括能量收集模块、拉削负载检测模块和无线发送模块。本发明把传感器与切削部件相结合实现一体化测量切削力，可以使切削力测量不再受加工空间大小的限制。
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公开(公告)号：CN111923022B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202010651297.3
申请日：2020-07-08
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种无约束移动软体机器人及其驱动方法。现有软体机器人需要携带液压源、阀体等元件，这增加了软体机器人的重量。本发明包括前端外壳体、后端外壳体和驱动器。前端外壳体、后端外壳体通过并排设置的两个驱动器连接在一起。驱动器由M个驱动单元堆叠组成。驱动单元包括正电极、负电极和弹性囊体。正电极、负电极与弹性囊体的两侧面中心部位分别固定。弹性囊体内填充有液体电介质。本发明通过对弹性囊体两侧中部的电极施加电压，产生静电麦克斯韦应力，挤压弹性囊体的两侧面的中部，从而使得弹性囊体的边缘处胀大，起到驱动器伸长的技术效果；采用这种驱动方法避免了额外的液压源和一些控制阀的使用，减小了机器人本身体积。
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公开(公告)号：CN111482949B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010274440.1
申请日：2020-04-09
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种新型柔性机械臂及其驱动方法。目前这些柔性机械臂普遍精度较低。本发明一种新型柔性机械臂，包括末端安装块和多个柔性弯曲关节。各个柔性弯曲关节依次排列相连。末端安装块安装在位于最外端的柔性弯曲关节上。柔性弯曲关节包括关节座、弯转气囊、弹簧和气路部分。四个弯转气囊均与关节座上外侧面固定，且沿着关节座中心轴线的周向均布。多个弹簧的一端与关节座的外侧面固定。前一个柔性弯曲关节与后一个柔性弯曲关节通过万向节连接。位于最末端的柔性弯曲关节与末端安装块通过万向节连接。本发明中的弯转气囊通过弯曲变形缝隙，能够实现扇形膨胀，从而使得各个柔性弯曲关节之间的弯曲更加精准可控。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110927483B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201911088710.3
申请日：2019-11-08
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01R31/00
Abstract: 本发明公开了一种发电砖测试实验台及其测试方法。当前对发电地砖的性能测试还停留在人工试验的阶段。本发明一种发电地砖测试实验台，包括实验台外壳体、两轴移动装置、升降装置和行走机器人。所述的两轴移动装置包括第一滑块、第一滑杆、第二滑杆、第二滑块、中间滑动块、第一驱动组件和第二驱动组件。升降装置包括电动滑台和中间支撑板。中间支撑板位于中间滑动块的下方。行走机器人包括行走电机、中间壳体和单侧行走组件。本发明发电地砖测试实验台可以调节发电砖的纵向位置以及行走机器人在xy平面内的位置，可以使行走机器人均匀的踩踏压电发电砖，使检测数据更加精准可靠。本发明发电地砖测试实验台可以适应各种尺寸的发电地板砖。
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公开(公告)号：CN110518832B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910796633.0
申请日：2019-08-27
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 本发明公开了一种多方向振动能量收集装置的制备装置和方法。低频振动与噪声的强穿透能力使得传统的减振降噪材料与技术具有一定的局限性。本发明一种多方向振动能量收集装置，包括框架和压电单元。所述的压电单元设置在框架内。所述的压电单元包括橡胶基质柱、中心铅球和六个压电晶片。中心铅球及六个压电晶片均设置在橡胶基质柱内部。六个压电晶片到中心铅球的距离相等。本发明中的压电单元可以收集多个方向上的振动能量，对环境中振动复杂性有较好的适应性，同时也可以实现最大化收集环境中的振动能量。本发明形成的局域共振型声子晶体单元具有共振特性，使声波在局域共振型声子晶体单元附近会发生局域化现象而不能向前传播。
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公开(公告)号：CN111482949A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010274440.1
申请日：2020-04-09
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种新型柔性机械臂及其驱动方法。目前这些柔性机械臂普遍精度较低。本发明一种新型柔性机械臂，包括末端安装块和多个柔性弯曲关节。各个柔性弯曲关节依次排列相连。末端安装块安装在位于最外端的柔性弯曲关节上。柔性弯曲关节包括关节座、弯转气囊、弹簧和气路部分。四个弯转气囊均与关节座上外侧面固定，且沿着关节座中心轴线的周向均布。多个弹簧的一端与关节座的外侧面固定。前一个柔性弯曲关节与后一个柔性弯曲关节通过万向节连接。位于最末端的柔性弯曲关节与末端安装块通过万向节连接。本发明中的弯转气囊通过弯曲变形缝隙，能够实现扇形膨胀，从而使得各个柔性弯曲关节之间的弯曲更加精准可控。
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公开(公告)号：CN110198143B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201910398555.9
申请日：2019-05-14
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种地砖式冲击能量收集装置及其能量收集方法。现有的地板砖普遍都是通过人体对压电能量收集单元直接接触的方式，这样对压电单元的寿命会有很大影响，而且人体行走时对地板砖所产生的能量为冲击能量。本发明一种地砖式冲击能量收集装置，包括顶板、底座和冲击能量收集机构。冲击能量收集机构包括第一弹簧、指压块、第二弹簧、振板、能量收集座、第一永磁铁、第二永磁铁、气囊和压电片。本发明通过弹簧系统，将瞬间的冲击能转换为弹簧的弹性势能，起到蓄能作用，避免了能量浪费。本发明通过磁铁对压电能量收集单元产生力的作用，避免了直接接触对压电单元的损耗，提高了地板砖的使用寿命。
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公开(公告)号：CN111099003A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911371898.2
申请日：2019-12-26
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式传感水下航行器及其驱动控制方法。大部分水下机器人都难以适应复杂的流体运动，运动不平稳。本发明一种分布式传感水下航行器，包括航行器主体、末端推进器、侧部推进器和分布式传感单元。分布式传感单元包括外壳体和压差传感器。本发明水下航行器机身上均匀分布有多个压差传感器，能够检测航行器周围各处压力大小，与机身上的推进器构成闭环系统，使其即使在复杂流动的情况下也可以沿着预设轨迹稳定行驶，进而完成一些水下作业等。本发明通过弹性体两侧压差使得弹性体弯曲。弹性体通过弹性体的弯曲使得弹性体内两个电容器的电容值变化，从而根据两个电容值的差值精确获得弹性体两侧的压力差。
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