公开(公告)号：CN111383282A

公开(公告)日：2020-07-07

申请号：CN201811639192.5

申请日：2018-12-29

Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司

Inventor： 彭真 ,  宋江新 ,  毛慧 ,  浦世亮

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/73 ,  G06T7/50 ,  G06T19/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本申请公开了一种位姿信息确定方法及装置，属于机器视觉领域。所述方法包括：先根据当前时刻与上一关键帧时刻之间的IMU测量信息，以及IMU的相邻两个测量时刻之间的时长，确定当前时刻与上一关键帧时刻之间的IMU预积分测量信息。然后根据至少两个第一图像、存储的每个三维图像拍摄部件包括的第一摄像头的内参、该IMU预积分测量信息、当前时刻与上一关键帧时刻之间的时长、存储的上一关键帧时刻该可移动设备的系统状态等，即可确定当前时刻可移动设备的位姿信息。本申请通过将至少两个三维图像拍摄部件与IMU进行联合，共同对可移动设备的位姿信息进行确定，提高了确定位姿信息的准确性。

公开(公告)号：CN110750094A

公开(公告)日：2020-02-04

申请号：CN201810813571.5

申请日：2018-07-23

Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司

Inventor： 程潇 ,  李裕超 ,  宋江新 ,  毛慧 ,  浦世亮

IPC: G05D1/02

Abstract: 本公开是关于一种确定可移动设备的位姿变化信息的方法、装置和系统，属于机器视觉技术领域。所述方法包括：根据可移动设备在初始位置时每个三维图像拍摄部件拍摄的图像中的至少一个特征点在图像中的三维位置信息，确定每个特征点对应的实物点相对于可移动设备的相对位置信息；在可移动设备移动的过程中，在每个三维图像拍摄部件当前拍摄的图像中，确定每个图像包含的特征点的三维位置信息；根据确定的实物点对应的相对位置信息、当前确定的特征点的三维位置信息和预存的不同的三维图像拍摄部件之间的相对位姿信息，确定可移动设备相对于初始位置的位姿变化信息。采用本公开，在恶劣的环境条件下，还可以可靠地确定位姿变化信息。

公开(公告)号：CN208752459U

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201821170542.3

申请日：2018-07-23

Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司

Inventor： 程潇 ,  李裕超 ,  宋江新 ,  毛慧 ,  浦世亮

IPC: G05D1/02

Abstract: 本公开是关于一种可移动设备，属于机器视觉技术领域。所述可移动设备包括至少两个三维图像拍摄部件、控制器、行进部件和壳体，其中：至少两个三维图像拍摄部件分别与控制器电连接；任两个三维图像拍摄部件的拍摄方向不同；至少两个三维图像拍摄部件分别设置于壳体的侧壁上，控制器设置于壳体内；行进部件设置于壳体的下部。即使有一个三维图像拍摄部件受到强光的影响，或者其他因素的影响，还可以借助剩余的三维图像拍摄部件拍摄的图像确定可移动设备相对于初始位置的位姿变化信息。进而，在恶劣的环境条件下，本公开实施例提供的可移动设备还可以可靠地确定位姿变化信息。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利